[实用新型]一种医疗手术机器人用主手控制夹

说明书

一种医疗手术机器人用主手控制夹，它涉及医疗器械技术领域。本实用新型解决了现有的手动微创手术在手术过程中存在感染的可能性大，准确性与精度低的问题；同时解决了现有的医疗手术机器人存在输出信号不稳定，定位精度差、抗干扰能力弱的问题。本实用新型的限位滑动机构设置在底座的两端，两个按压手柄安装在底座的两侧，两个按压手柄的两端分别与限位滑动机构铰接，旋转电位计卡装在底座的限位槽内，旋转电位计与齿轮齿条传动机构转动连接，上盖与底座的上端固接，齿轮齿条传动机构通过上盖与底座固定连接。本实用新型用于在微创医疗程序期间，有效地控制远程操作医疗系统的夹持动作，本实用新型结构简单，操作方便，信号输出稳定，同步精度高，稳定性好。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域,具体涉及一种医疗手术机器人用主手控制夹。

背景技术

机器人不再是简单代替人工作业，实际上是改变人类的生产方式和生活方式，帮助各行业提高生产效率和产品质量，实现节能增效的现代化生产及管理。医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在辅助外科手术、健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大，在辅助外科手术方面，对机器人提出了更高的要求，既要实现指令的精准性，又要有很精确的主从响应连联动性，外科手术能够以微创方式使用远程操作医疗系统执行。微创手术与传统开放切口手术相比具有较少的患者创伤、较少失血和较快恢复时间。然而，传统的手动微创手术需要医生直接接触手术器械，加大了患者感染的可能性，而且还存在医生由于误操作(如眼花、疲劳、情绪等)所引起的不良后果，降低手术过程中的准确性与精度。远程操作医疗系统与手动微创手术相比可允许外科医生以直观的控制和增加的精确度操作。远程操作医疗系统可包含耦接到一个或更多个机器人臂的一个或更多个仪器。如果系统用于执行微创手术，那么仪器可经由患者身上的一个或更多个小开口访问外科手术区域。诸如内窥镜的成像工具能够用于查看外科手术区域，且由成像工具捕获的图像能够在图像显示器上显示以由外科医生在手术期间查看。

主手控制夹是医疗手术机器人的重要组成部分，用于控制远程操作医疗系统的夹持动作。然而，现有的医疗手术机器人用主手控制夹采用连杆滑块机构驱动感应件相对传感器模块移动并产生相应变化的输出信号，存在输出信号不稳定，定位精度差、抗干扰能力弱的问题。

综上所述，现有的手动微创手术在手术过程中存在感染的可能性大，准确性与精度低的问题；而现有的医疗手术机器人存在输出信号不稳定，定位精度差、抗干扰能力弱的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的手动微创手术在手术过程中存在感染的可能性大，准确性与精度低的问题；而现有的医疗手术机器人存在输出信号不稳定，定位精度差、抗干扰能力弱的问题，进而提供一种医疗手术机器人用主手控制夹。

本实用新型的技术方案是：

一种医疗手术机器人用主手控制夹，它包括底座、旋转电位计、上盖、限位滑动机构、齿轮齿条传动机构和两个按压手柄，限位滑动机构设置在底座的两端，两个按压手柄安装在底座的两侧，两个按压手柄的两端分别与限位滑动机构铰接，旋转电位计卡装在底座的限位槽内，旋转电位计与齿轮齿条传动机构转动连接，上盖与底座的上端固接，齿轮齿条传动机构通过上盖与底座固定连接。

进一步地，限位滑动机构包括两个滑动块、两个手柄支撑杆和两个滑动导柱，两个滑动导柱的一端沿底座的纵向轴线方向分别与底座的两端固接，两个滑动块分别套装在两个滑动导柱上，两个手柄支撑杆的一端分别与两个按压手柄的一端铰接，两个手柄支撑杆的另一端分别与一个滑动块铰接，两个按压手柄的另一端分别与另一个滑动块铰接。

进一步地，限位滑动机构还包括两个压缩弹簧，底座的两端与两个滑动块之间分别设有一个压缩弹簧，两个压缩弹簧分别套装在两个滑动导柱上。

进一步地，限位滑动机构还包括多个销轴，两个手柄支撑杆分别通过销轴与两个滑动块转动连接。