[实用新型]一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构

权利要求书

1.一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构，其特征在于：它包括姿态俯仰机构(1)、姿态回转机构(2)、姿态偏转机构(3)、姿态俯仰冗余机构(4)、水平杆机构(5)、第一‘L’形杆(6)、第二‘L’形杆(7)和第三‘L’形杆(8)；姿态俯仰机构(1)包括第一姿态回转电机(13)和第一转体(9)；姿态偏转机构(3)包括第二姿态回转电机(14)和第二转体(10)；姿态俯仰冗余机构(4)包括第三姿态回转电机(15)和第三转体(11)；水平杆机构(5)包括第四姿态回转电机(16)、第四转体(12)和水平杆，第四姿态回转电机(16)外壳的一端水平固定安装在水平杆的一端上，第四转体(12)固定安装在第四姿态回转电机(16)的转轴输出端上，第三‘L’形杆(8)的一端与第四转体(12)固定连接，第三‘L’形杆(8)的另一端与第三姿态回转电机(15)外壳的外侧壁固定连接，第三转体(11)固定安装在第三姿态回转电机(15)的转轴输出端上，第二‘L’形杆(7)的一端与第三转体(11)固定连接，第二‘L’形杆(7)的另一端与第二姿态回转电机(14)外壳的外侧壁固定连接，第二转体(10)固定安装在第二姿态回转电机(14)的转轴输出端上，第一‘L’形杆(6)的一端与第二转体(10)固定连接，第一‘L’形杆(6)的另一端与第一姿态回转电机(13)外壳的外侧壁固定连接，第一转体(9)固定安装在第一姿态回转电机(13)的转轴输出端上，姿态回转机构(2)固定安装在第一转体(9)上，第二姿态回转电机(14)转轴的轴线与第四姿态回转电机(16)转轴的轴线重合，第一姿态回转电机(13)转轴的轴线与第三姿态回转电机(15)转轴的轴线垂直设置，第一姿态回转电机(13)转轴的轴线与第二姿态回转电机(14)转轴的轴线垂直设置，第三姿态回转电机(15)转轴的轴线与第二姿态回转电机(14)转轴的轴线垂直设置。

2.根据权利要求1所述一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构，其特征在于：第一‘L’形杆(6)包括第一连接杆(17)和第二连接杆(18)，第一连接杆(17)的一端与第一姿态回转电机(13)外壳的外侧壁固定连接，第一连接杆(17)的另一端与第二连接杆(18)的一端固定连接，第二连接杆(18)的另一端与第二转体(10)固定连接，第一连接杆(17)和第二连接杆(18)垂直设置。

3.根据权利要求1所述一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构，其特征在于：第二‘L’形杆(7)包括第三连接杆(19)和第四连接杆(20)，第三连接杆(19)的一端与第二姿态回转电机(14)外壳的外侧壁固定连接，第三连接杆(19)的另一端与第四连接杆(20)的一端固定连接，第四连接杆(20)的另一端与第三转体(11)固定连接，第三连接杆(19)和第四连接杆(20)垂直设置。

4.根据权利要求1所述一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构，其特征在于：第三‘L’形杆(8)包括第五连接杆(21)和第六连接杆(22)，第五连接杆(21)的一端与第三姿态回转电机(15)外壳的外侧壁固定连接，第五连接杆(21)的另一端与第六连接杆(22)的一端固定连接，第六连接杆(22)的另一端与第四转体(12)固定连接，第五连接杆(21)和第六连接杆(22)垂直设置。

5.根据权利要求2、3或4所述一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构，其特征在于：第一连接杆(17)的长度小于第四连接杆(20)的长度，第二连接杆(18)的长度小于第三连接杆(19)的长度，第三连接杆(19)的长度小于第六连接杆(22)的长度，第四连接杆(20)的长度小于第五连接杆(21)的长度。