[实用新型]一种酒宴机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种酒宴机器人，包括机器人本体、连接于机器人本体的侧部的四自由度手臂结构、安装于机器人本体内的控制模块，所述手臂结构的四个自由度分别为：肩部绕机器人本体转动、第一臂绕肩部转动、第二臂绕第一臂转动、第三臂绕第二臂转动，手臂结构上连接有第一机械爪，第一机械爪的连个夹持爪可抓取物品，且通过手臂结构的四自由度的协作运动可将物品运送到需要的地方，以完成倒酒的工作。本实用新型的有益效果为：倒酒灵活、效率高，且结构简单。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种酒宴机器人。

背景技术

机械自动化，是人类活动的发展趋势。机器人，是一种自动执行工作的机器装置，用来协助或取代人类工作，既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，市面上存在一种表演机器人，用来倒茶或者倒酒，但该机器人存在以下缺点：

1、效率低：首先，不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，机器人必须拖着一根管道行走，工作中占用了一台自动泡茶机或者自动酒水机，且机器人行走缓慢，效率及其低，甚至低于人工倒茶水或者酒水；

2、研发成本高：机器人全身上下关节非常多形成累赘，且主要利用仿人型行走，给控制算法上增加了研发成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种酒宴机器人，能够解决现有技术中的表演机器人需要拖管倒酒的问题，倒酒效率高，且结构简单。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种酒宴机器人，其包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；

所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；分别驱动所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；所述第三臂上连接有第一机械爪，所述第一机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪，还包括驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢的第五驱动机构，两个所述夹持爪合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部；所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构均电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述酒宴机器人还包括设于所述机器人本体的底部的底盘结构，所述底盘结构包括与所述机器人本体连接的底盘架，所述底盘架上安装有导向轮及驱动所述导向轮转动的第六驱动机构，所述第六驱动机构电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述酒宴机器人还包括设于所述机器人本体的前部的酒托结构，所述酒托结构包括固定连接于所述机器人本体上的酒托架，所述酒托架上设置有环形凸缘，所述环形凸缘上设有用于放置酒瓶及酒杯且水平个设置的转盘，所述转盘可绕其中心轴转动，所述酒托架上还连接有驱动所述转盘转动的第七驱动机构，所述第七驱动机构电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述酒宴机器人还包括设于所述机器人本体的顶部的头部结构，所述头部结构包括连接于所述机器人本体的头架及设置于所述头架内的锡纸割开装置，所述锡纸割开装置包括可转动连接于所述头架的刀架和驱动所述刀架转动的驱动机构，所述刀架上相对设置有两个刀片，两个所述刀片相向的一侧开设有弧形凹槽，两个所述弧形凹槽构成可卡紧红酒瓶瓶颈的装夹口，所述刀片的刀刃沿所述弧形凹槽设置，两个所述刀片可相对滑动以张开或合拢所述装夹口，所述第八驱动机构电性连接于所述控制模块。