[实用新型]工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置，工业机器人工作精度辅助测试装置包括负载模拟组件及适配连接件。所述负载模拟组件用于装设靶头。所述适配连接件一端与所述负载模拟组件相连，所述适配连接件另一端用于与机器人末端执行器可拆卸连接。上述的工业机器人工作精度辅助测试装置，由于机器人末端执行器通过适配连接件连接有负载模拟组件，负载模拟组件可以模拟出不同的运动惯量，如此能模拟出工业机器人有负载下的工况。将靶头装设在负载模拟组件上后，再通过激光跟踪仪对靶头的位置进行多次获取，这样能够提高工业机器人工作精度的测试结果的准确性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人工作精度测试技术领域，特别是涉及一种工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置。

背景技术

工业机器人的工作精度是通过机器人末端执行器的位姿精度来表征的，它是反映工业机器人性能的一个重要指标。传统的工业机器人末端执行器位姿精度测试方法为：将激光跟踪仪的靶头固定在机器人末端执行器上，通过激光跟踪仪发射激光至靶头来获取靶头位置，并根据多次获取到的靶头位置之间的偏差度来表征工业机器人末端执行器位姿精度。然而，机器人末端执行器在有负载的工况下的偏差度并不符合于传统的工业机器人末端执行器位姿精度测试方法的测试结果，如此传统的测试方法的测试结果并不能够准确表征工业机器人的工作精度。

发明内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置，它能够提高工业机器人工作精度的测试结果的准确性。

其技术方案如下：一种工业机器人工作精度辅助测试装置，包括：负载模拟组件，所述负载模拟组件用于装设靶头；及适配连接件，所述适配连接件一端与所述负载模拟组件相连，所述适配连接件另一端用于与机器人末端执行器可拆卸连接。

一种工业机器人工作精度测试装置，包括所述的工业机器人工作精度辅助测试装置，还包括靶头与激光跟踪仪，所述靶头装设在所述负载模拟组件上，所述球形跟踪仪用于获取所述靶头的位置。

上述的工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置，由于机器人末端执行器通过适配连接件连接有负载模拟组件，负载模拟组件可以模拟出不同的运动惯量，如此能模拟出工业机器人有负载下的工况。将靶头装设在负载模拟组件上后，再通过激光跟踪仪对靶头的位置进行多次获取，这样能够提高工业机器人工作精度的测试结果的准确性。

进一步地，所述适配连接件端部与所述负载模拟组件可拆卸连接。

进一步地，所述适配连接件端部通过若干个第一螺钉与所述负载模拟组件相连。

进一步地，所述的工业机器人工作精度辅助测试装置还包括安装板，所述负载模拟组件上具有多个安装位置，所述安装板可拆卸地装设在所述负载模拟组件上的其中一个安装位置，所述安装板用于装设所述靶头。

进一步地，所述负载模拟组件具有多个侧面，所述侧面上设有第一安装孔，所述安装板设有第二安装孔，所述安装板通过第一安装件穿过所述第二安装孔、所述第一安装孔装设至其中一个所述侧面上。

进一步地，所述第二安装孔为腰型孔，所述第一安装件为能够在所述腰型孔内活动的第二螺钉，所述第一安装孔为与所述第二螺钉配合的第一螺纹孔；所述安装板的一端连接有第一限位板，所述安装板的另一端连接有第二限位板，所述第一限位板上开设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内设有第三螺钉，所述第三螺钉端部用于与所述负载模拟组件其中一个侧面接触配合，所述第二限位板与所述负载模拟组件的另一个侧面接触配合。

进一步地，所述负载模拟组件包括六个配重块，六个所述配重块拼接构成立方体结构，所述配重块设有所述第一安装孔。

进一步地，所述的工业机器人工作精度辅助测试装置还包括两个以上磁性圈，所述磁性圈设置在所述安装板上，所述磁性圈用于装设靶头。