[实用新型]一种多模式爬壁机器人运动机构

权利要求书

1.一种多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：

以基板(1)为主体，在所述基板(1)左右两侧设置履带行走机构与爪刺轮行走机构，所述履带行走机构中的各副履带从动带轮(9)与爪刺轮行走机构中的各爪刺轮(14)分别安装在切换机构中相应切换支架(19)的两端，由切换机构的切换电机(15)驱动，带动各切换支架(19)转动，使所述履带行走机构与爪刺轮行走机构分别切换至工作位，实现所述运动机构在如下两个状态之间切换：

黏附行走状态：各切换支架(19)转动角度a，所述爪刺轮行走机构中的各爪刺轮(14)与攀爬壁面脱离，所述履带行走机构中的主履带(10)与各副履带(11)贴附于攀爬壁面上，通过主履带(10)与各副履带(11)带动运动机构作黏附行走；

抓附行走状态：各切换支架(19)在黏附行走状态的基础上分别逆向转动角度a，所述履带行走机构中的主履带(10)与各副履带(11)与攀爬壁面脱离，所述爪刺轮行走机构中的各爪刺轮(14)抓附于攀爬壁面上，通过各爪刺轮(14)的转动带动运动机构作抓附行走。

2.根据权利要求1所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：所述基板(1)中心位置处设有风机孔，在所述风机孔上安装一风机(20)，通过启动所述风机(20)使运动机构处于吸附行走状态。

3.根据权利要求1所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：

四组结构相同的执行单元两两对称布设在所述基板(1)的四角，各组执行单元的带轮轴(5)两端分别由轴承支承在基板(1)及切换支架(19)上，所述带轮轴(5)上自基板(1)侧边向外依次同轴固装驱动电机从动齿轮(4)、主履带带轮(6)、副履带主动带轮(7)与带轮轴齿轮(8)，位于同侧的两组执行单元的主履带带轮(6)之间通过主履带(10)实现同步传动，构成主履带传动机构，副履带主动带轮(7)通过副履带(11)驱动装配在所述切换支架(19)一端的副履带从动带轮(9)转动，构成副履带传动机构，各带轮轴齿轮(8)通过多个齿轮输出带动装配在所述切换支架(19)另一端的爪刺轮(14)转动，构成爪刺轮传动机构；

以四组执行单元中的一对主履带传动机构与四个副履带传动机构构成所述履带行走机构，以四组执行单元中的四个爪刺轮传动机构构成所述爪刺轮行走机构，由设置在基板(1)其中一处对角位置上的两个驱动电机(2)一一对应地驱动相应位置的驱动电机从动齿轮(4)以提供动力；

所述切换机构是按照位于基板(1)前、后部的两组带轮轴(5)对应设置同轴的两根切换轴(18)，并在基板(1)上的另一处对角线位置设置两个切换电机(15)，各切换轴(18)的两端分别穿过两侧带轮轴(5)的中心开孔、与两端的切换支架(19)固连，并可在带轮轴(5)的中心开孔中转动，以处于对角线位置的两个切换电机(15)通过切换齿轮副驱动切换轴(18)正、反转动，带动与切换轴(18)固连的切换支架(19)正向或反向转动角度a；

初始状态下，位于前部的两个切换支架(19)同相位安装，位于后部的两个切换支架(19)同相位安装。

4.根据权利要求1或3所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：所述主履带(10)与副履带(11)上均涂覆有黏附材料。

5.根据权利要求1或3所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：所述角度a为7°。

6.根据权利要求3所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：所述副履带从动带轮(9)的直径小于副履带主动带轮(7)的直径。

7.根据权利要求3所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：所述驱动电机(2)的输出轴与驱动电机齿轮(3)固连，所述驱动电机从动齿轮(4)与驱动电机齿轮(3)相啮合。

8.根据权利要求3所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：所述切换轴(18)上同轴固装切换电机从动齿轮(17)，固装在切换电机(15)输出轴上的切换电机齿轮(16)与所述切换电机从动齿轮(17)啮合传动，构成所述切换齿轮副。

9.根据权利要求3所述的多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：所述爪刺轮(14)同轴装配在安装于切换支架(19)上的爪刺轮轴齿轮(13)的输出轴上，所述带轮轴齿轮(8)与爪刺轮轴齿轮(13)之间通过安装于切换支架(19)上的惰轮(12)实现啮合传动。