[实用新型]多受力点自动协调手爪

说明书

本实用新型公开了一种多受力点自动协调手爪，夹持件的第一夹持部和第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，第一夹角大于等于98度且小于等于102度；夹持件的第二夹持部和第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，第二夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第三夹持部和第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，第三夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第四夹持部和第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，第四夹角大于等于148度且小于等于152度。本实用新型公开的多受力点自动协调手爪，能够抓取不规则形状的物体抓取效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种多受力点自动协调手爪。

背景技术

在生产或作业过程中有时需要采用机器人进行抓取和分类。目前在智能抓取中，一般是选择吸盘，这种传统的抓取工具在面对一些不规则的物体时就会束手无策。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种多受力点自动协调手爪，提高了建筑垃圾的抓取效率，增加抓取的可靠性和安全性。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种多受力点自动协调手爪，包括：气缸和夹具；气缸驱动夹具运动以夹持或释放建筑垃圾；夹具包括两个相对设置的夹持件；夹持件成折线波浪形；夹持件包括第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部、第四夹持部和第五夹持部；夹持件的第一夹持部和第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，第一夹角大于等于98度且小于等于102度；夹持件的第二夹持部和第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，第二夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第三夹持部和第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，第三夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第四夹持部和第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，第四夹角大于等于148度且小于等于152度。

进一步地，第一夹角等于100度；第二夹角等于90度；第三夹角等于90度；第四夹角等于150度。

进一步地，第二夹持部和第四夹持部相互平行。

进一步地，夹持件的一侧形成由多个凸起的齿牙。进一步地，齿牙设置在两个夹持件相互靠近的一侧。

进一步地，第三夹持部与第四夹持部形成的第三夹角等于第二夹持部和第三夹持部形成的第二夹角。

进一步地，第二夹持部垂直于第三夹持部；第三夹持部垂直于第四夹持部。

本实用新型的有益之处在于：

可以实现不规则物体的抓取，提高固体废弃物抓取的效率，抓取可靠性高，效率高。

附图说明

图1是一种多受力点自动协调手爪的示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。