[实用新型]半自动修坡挖掘机

说明书

本实用新型提出一种半自动修坡挖掘机，包括机体、动臂、斗杆、铲斗、动臂液压油缸、斗杆液压油缸和铲斗液压油缸；主泵经主阀中的动臂阀芯连接动臂液压油缸，主泵经主阀中的斗杆阀芯连接斗杆液压油缸，主泵经主阀中的铲斗阀芯连接铲斗液压油缸；电磁比例减压阀中的动臂阀组连接动臂阀芯，电磁比例减压阀中的斗杆阀组连接斗杆阀芯，电磁比例减压阀中的铲斗阀组连接铲斗阀芯；控制器分别信号连接电磁比例减压阀、坡度输入单元、惯性测量单元、第一传感器、第二传感器和第三传感器。本实用新型的有益效果：可以实现半自动修坡作业，不熟练的驾驶员也能操作挖掘机完成修坡作业，修坡作业一次完成，不需要返工，节省了人力成本，提高了修坡施工效率。

技术领域

本实用新型涉及挖掘机技术领域，特别是涉及一种半自动修坡挖掘机。

背景技术

在水利建设、高速公路建设中，都会存在边坡修整的施工作业。坡度精度对于河道或者公路地基的稳定有着至关重要的影响。实际施工中，一般会用挖掘机进行修坡作业，为达到施工图纸要求的精度，需要非常熟练的驾驶员才能顺利完成施工，修坡作业经常需要返工或人工修复，人力成本较高，修坡施工效率较低。

如图1所示，为目前挖掘机及其采用的液压控制系统，挖掘机驾驶员通过操作液压控制手柄控制手动比例减压阀3a，输出先导油推动主阀2中动臂阀芯21、斗杆阀芯22和铲斗阀芯23动作，使得主泵1输出的液压油经各路阀芯到达动臂液压油缸4、斗杆液压油缸5和铲斗液压油缸6，驱动动臂14、斗杆15和铲斗16动作。为实现修坡作业，需要驾驶员同时操作两个液压控制手柄，控制动臂液压油缸4、斗杆液压油缸5和铲斗液压油缸6三者进行协同动作。因为液压油缸的负载在时刻变化，所以液压油缸的运动速度也在时刻变化，这就需要驾驶员实时的观察铲斗16的位置，调整液压控制手柄来控制三个液压油缸的运动速度，并保证铲斗16按照坡度要求的轨迹运动，这对驾驶员的操作要求很高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种半自动修坡挖掘机，解决目前挖掘机修坡作业依赖驾驶员的熟练程度且修坡施工效率较低的问题。

本实用新型提供一种半自动修坡挖掘机，半自动修坡挖掘机包括机体、动臂、斗杆和铲斗，机体铰接动臂，动臂铰接斗杆，斗杆铰接铲斗，机体与动臂之间设置有动臂液压油缸，动臂与斗杆之间设置有斗杆液压油缸，斗杆与铲斗之间设置有铲斗液压油缸；半自动修坡挖掘机还包括设置于机体上的主泵、主阀、控制器、电磁比例减压阀、坡度输入单元和惯性测量单元；半自动修坡挖掘机还包括用于监测动臂位姿的第一传感器、用于监测斗杆位姿的第二传感器、用于监测铲斗位姿的第三传感器；主泵经主阀中的动臂阀芯连接动臂液压油缸，主泵经主阀中的斗杆阀芯连接斗杆液压油缸，主泵经主阀中的铲斗阀芯连接铲斗液压油缸；电磁比例减压阀中的动臂阀组连接动臂阀芯，电磁比例减压阀中的斗杆阀组连接斗杆阀芯，电磁比例减压阀中的铲斗阀组连接铲斗阀芯；控制器分别信号连接电磁比例减压阀、坡度输入单元、惯性测量单元、第一传感器、第二传感器和第三传感器。

进一步的，第一传感器为设置于机体与动臂之间的动臂行程传感油缸，或者第一传感器为设置于动臂上的第一倾角传感器，或者第一传感器为设置于机体与动臂的铰接位置的第一角度传感器。

进一步的，动臂行程传感油缸由动臂液压油缸内置位移传感器改造而成。

进一步的，第二传感器为设置于动臂与斗杆之间的斗杆行程传感油缸，或者第二传感器为设置于斗杆上的第二倾角传感器，或者第二传感器为设置于动臂与斗杆的铰接位置的第二角度传感器。

进一步的，斗杆行程传感油缸由斗杆液压油缸内置位移传感器改造而成。

进一步的，第三传感器为设置于斗杆与铲斗之间的铲斗行程传感油缸，或者第三传感器为设置于铲斗上的第三倾角传感器，或者第三传感器为设置于斗杆与铲斗的铰接位置的第三角度传感器。

进一步的，铲斗行程传感油缸由铲斗液压油缸内置位移传感器改造而成。