[实用新型]建筑瓦工数控智能多功能机器人

权利要求书

1.一种建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，包括：液压行走装置、回转转台装置、支撑立柱、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动装置、多功能施工装置、上顶下降调节装置和控制装置，

所述液压行走装置，包括手柄总成、液压系统、车架总成、承载装置，以及设置于所述车架总成下方的多个行走轮，所述手柄总成设置于所述车架总成的前方，所述液压系统设置于所述手柄总成和承载装置之间，所述承载装置架设于所述车架总成的上方且与所述液压系统连接，所述承载装置上平行设置有多个地平固定用调节螺丝钉，所述液压系统内设置有可上下移动的柱塞，所述承载装置固定连接于所述柱塞的上端部并与所述柱塞同步移动；

所述回转转台装置包括设置于所述承载装置上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台安装有驱动其回转的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及与所述第一驱动电机连接的第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构；

所述支撑立柱固定设置于所述回转转台装置的中心点上；

所述角度摆动装置包括固定设置于所述支撑立柱上端的角度摆动机构、驱动所述角度摆动机构上下摆动的第二驱动装置和设置于所述角度摆动机构上方的摆动臂，所述第二驱动装置包括第二驱动电机以及与所述第二驱动电机连接的第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构，所述摆动臂与所述第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮中心连接，所述摆动臂上设置有第一横向滑槽；

所述收放调节机械臂包括设置于所述摆动臂上方的第一滑动臂以及驱动所述第一滑动臂的第三驱动装置，所述第一滑动臂的下方设置有与所述第一横向滑槽相配合的滑块，所述第一滑动臂的上方还设置有第二横向滑槽，所述第一滑动臂的上方设置有第二滑动臂和驱动所述第二滑动臂的第四驱动装置，所述第二滑动臂的下方设置有与所述第二横向滑槽的相配合的第二滑块；

所述同步摆动装置设置于第二滑动臂的上方，所述同步摆动装置与所述回转转台装置的转动角度同步；

所述多功能施工装置设置于所述同步摆动装置的前端，所述上顶下降调节装置设置于所述支撑立柱的顶端中心位置上，所述液压行走装置、回转转台装置、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动角度和多功能施工装置均与所述控制装置通讯连接。

2.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构、第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构上均设置有啮合间隙补偿结构。

3.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述摆动臂还设置有第五驱动装置，所述第三驱动装置和第五驱动装置均为滚珠丝杆驱动装置，所述滚珠丝杆驱动装置包括滚珠丝杆和可移动地装在所述滚珠丝杆上的滚珠螺母，所述滚珠丝杆上还装设有自锁装置。

4.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述摆动臂的后端还设置有增重平衡配重装置或弹簧拉力配重装置。

5.根据权利要求1或4所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述多功能施工装置包括多功能工作头、驱动所述多功能工作头的第六驱动装置、以及保护多功能工作头的弹性保护装置，所述第六驱动装置和弹性保护装置均与所述控制装置通讯连接。

6.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述多功能工作头包括快换工作机械臂和设置于所述快换工作机械臂前端的工作头，所述工作头为找平、刮平、砂平滚筒，拾砖机械手，墙面涂漆上灰装置和刮板装置中的一种。

7.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有遥控感应装置，所述遥控感应装置与遥控器通讯连接，所述遥控器与所述控制装置通讯连接。

8.根据权利要求1或7所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有警报装置，所述警报装置为蜂鸣器和发光管组成的声光报警模块，所述报警模块与所述控制装置通讯连接。