[实用新型]系留艇的飞行控制系统及其姿态角测量装置

权利要求书

1.一种姿态角测量装置，姿态角为航向角、俯仰角和横滚角之中的任意一种，其特征在于，所述姿态角测量装置包括第一MEMS陀螺仪、第二MEMS陀螺仪以及控制器件，所述第一MEMS陀螺仪和所述第二MEMS陀螺仪分别连接至所述控制器件，所述控制器件对所述第一MEMS陀螺仪和所述第二MEMS陀螺仪输出的角速率差分数据进行积分处理得到姿态角数据；

其中，所述第一MEMS陀螺仪具有第一角速率敏感轴，所述第二MEMS陀螺仪具有第二角速率敏感轴，所述第一角速率敏感轴与所述第二角速率敏感轴相互平行或者重合，并且所述第一角速率敏感轴的方向与所述第二角速率敏感轴的方向相反。

2.根据权利要求1所述的姿态角测量装置，其特征在于，所述控制器件包括：

姿态角获取模块，其中所述第一MEMS陀螺仪和所述第二MEMS陀螺仪分别连接至所述姿态角获取模块，并由所述姿态角获取模块对角速率差分数据进行所述积分处理。

3.根据权利要求2所述的姿态角测量装置，其特征在于，所述控制器件还包括：

差分校正模块，输入端连接至所述第一MEMS陀螺仪和所述第二MEMS陀螺仪，输出端连接至所述姿态角获取模块；所述差分校正模块对所述角速率差分数据进行差分校正后输出至所述姿态角获取模块。

4.一种系留艇的飞行控制系统，其特征在于，包括权利要求1-3中任一项所述的姿态角测量装置，其中所述姿态角测量装置位于所述系留艇上。

5.根据权利要求4所述的系留艇的飞行控制系统，其特征在于，所述姿态角为航向角。

6.根据权利要求5所述的系留艇的飞行控制系统，其特征在于，还包括地面监控系统，通过与所述姿态角测量装置通信连接以获取所述姿态角数据。

7.根据权利要求6所述的系留艇的飞行控制系统，其特征在于，还包括测控计算机，与所述姿态角测量装置以及所述地面监控系统通信连接，所述测控计算机位于所述系留艇上。

8.根据权利要求7所述的系留艇的飞行控制系统，其特征在于，还包括网络交换机，通过以太网接口连接于所述姿态角测量装置、所述测控计算机和所述地面监控系统并组建局域网。

9.根据权利要求7所述的系留艇的飞行控制系统，其特征在于，通过串行通信接口和/或以太网接口连接所述测控计算机和所述姿态角测量装置。

10.根据权利要求4所述的系留艇的飞行控制系统，其特征在于，所述姿态角测量装置包括第一姿态角测量装置、第二姿态角测量装置和第三姿态角测量装置；

其中，所述第一姿态角测量装置、所述第二姿态角测量装置和所述第三姿态角测量装置分别测量航向角、俯仰角和横滚角。