[实用新型]车轮驱动机构、车轮单元和无人平台车

权利要求书

1.一种无人平台车的车轮驱动机构(3)，其特征在于，包括第一驱动机构(32)，所述第一驱动机构(32)用于与无人平台车的车轮(2)驱动连接并驱动所述车轮(2)绕着大致沿竖直方向的第一转轴(b)旋转。

2.根据权利要求1所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述第一驱动机构(32)包括第一动力源和第一传动机构，所述第一动力源通过所述第一传动机构与所述车轮(2)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述第一传动机构包括第一转臂(323)，所述第一转臂(323)驱动连接于所述第一动力源与所述车轮(2)之间，且所述第一转臂(323)在所述第一动力源的驱动作用下带动所述车轮(2)一起绕所述第一转轴(b)旋转。

4.根据权利要求3所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述第一传动机构还包括悬架结构，所述第一转臂(323)通过所述悬架结构与所述车轮(2)驱动连接。

5.根据权利要求4所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述悬架结构包括悬架单元，所述悬架单元可转动地与所述第一转臂(323)和所述车轮(2)连接。

6.根据权利要求5所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述悬架单元包括减震器(326)和悬挂弹簧(325)，所述减震器(326)可转动地与所述第一转臂(323)和所述车轮(2)连接，所述悬挂弹簧(325)套设于所述减震器(326)上；和/或，所述悬架单元包括悬臂(327)，所述悬臂(327)可转动地与所述第一转臂(323)和所述车轮(2)连接。

7.根据权利要求5所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述悬架结构包括两个所述悬架单元，所述两个悬架单元相对地设置于所述车轮(2)的轴向两侧。

8.根据权利要求1所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述车轮驱动机构(3)还包括行走驱动机构，所述行走驱动机构用于与所述车轮(2)驱动连接并驱动所述车轮(2)绕自身回转中心线(a)旋转，所述第一驱动机构(32)通过与所述行走驱动机构驱动连接而与所述车轮(2)驱动连接。

9.根据权利要求8所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述行走驱动机构包括轮毂电机(31)，所述轮毂电机(31)设置于所述车轮(2)上并驱动所述车轮(2)绕自身回转中心线(a)旋转，所述第一驱动机构(32)通过与所述轮毂电机(31)驱动连接而与所述车轮(2)驱动连接。

10.根据权利要求1-9任一所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述车轮驱动机构(3)还包括第二驱动机构(33)，所述第二驱动机构(33)用于与所述车轮(2)驱动连接并驱动所述车轮(2)绕着平行于所述车轮(2)自身回转中心线(a)的第二转轴(c)旋转。

11.根据权利要求10所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述第二驱动机构(33)通过所述第一驱动机构(32)与所述车轮(2)驱动连接，且所述第二驱动机构(33)与所述第一驱动机构(32)可相对转动地驱动连接，其中：当所述第一驱动机构(32)驱动所述车轮(2)绕所述第一转轴(b)旋转时，所述第二驱动机构(33)不绕所述第一转轴(b)旋转；当所述第二驱动机构(33)驱动所述车轮(2)绕所述第二转轴(c)旋转时，所述第一驱动机构(32)随所述车轮(2)一起绕所述第二转轴(c)旋转。

12.根据权利要求11所述的车轮驱动机构(3)，其特征在于，所述第二驱动机构(33)包括第二动力源和第二传动机构，所述第二动力源通过所述第二传动机构与所述第一驱动机构(32)可相对转动地驱动连接。