[实用新型]一种传热管检修多足机器人

权利要求书

1.一种传热管检修多足机器人，其特征在于：该机器人包括躯体，仿生足，固定装置和探头导向装置；躯体上设置多个仿生足，仿生足末端设置固定装置，探头导向装置设置在躯体上，探头导向装置末端设置探头或检修工具；

该机器人还包括驱动模块，驱动模块驱动仿生足，使固定装置垂直于蒸汽发生器管板进出传热管，固定装置伸入传热管中并在传热管中胀紧，使躯体倒挂在蒸汽发生器管板下方；驱动模块驱动探头导向装置改变位置，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方，进行相关检修工作。

2.根据权利要求1所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：该机器人还包括控制模块，控制模块控制驱动装置，使躯体的倒挂在蒸汽发生器下方，以及设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方；所述控制模块通过控制驱动模块使多个仿生足协调动作，使该机器人沿规定路径在蒸汽发生器管板下方行走。

3.根据权利要求1所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：所述仿生足的设置数量大于等于2个。

4.根据权利要求3所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：所述仿生足的设置数量为3个或4个。

5.根据权利要求1所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：所述驱动模块包括第一电机，第二电机和第三电机，所述仿生足包括第一臂和第二臂，第一电机，第二电机和第三电机构成仿生足的三个运动关节，实现仿生足的三个自由度运动。

6.根据权利要求5所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：所述第二臂一端通过第三电机设置在躯体上，第二臂另一端设置第一电机，第一电机与第二电机连接，第二电机设置在第一臂底端，第一臂顶端设置固定装置；第二电机驱动第一臂运动，实现仿生足第一个自由度的运动，第一电机驱动第二电机和第一臂整体运动，实现仿生足第二个自由度的运动，第三电机驱动第二臂、第一电机、第二电机和第一臂整体运动，实现仿生足第三个自由度的运动。

7.根据权利要求1所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：该机器人还包括滑块和导轨；躯体设置滑块，滑块和导轨配合，导轨沿滑块来回滑动，导轨末端设置探头导向装置，驱动模块通过滑块，驱动导轨沿滑块移动，从而带动探头导向装置移动，配合仿生足的运动，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方。

8.根据权利要求2所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：所述驱动装置包括躯体旋转副和足部旋转副，所述仿生足包括仿生足第一臂和仿生足第二臂；仿生足由躯体旋转副和足部旋转副构成运动关节，实现仿生足的两个自由度运动。

9.根据权利要求8所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：所述仿生足第二臂一端通过躯体旋转副设置在躯体上，躯体旋转副使第二臂相对于躯体做旋转运动，实现仿生足的第一自由度；第二臂另一端通过足部旋转副与第一臂一端连接，足部旋转副使第一臂相对于第二臂做旋转运动，实现仿生足的第二自由度。

10.根据权利要求8所述的一种传热管检修多足机器人，其特征在于：所述固定装置设置在第一臂另一端，固定装置上部设置固定轴，固定轴沿固定装置上下移动，固定轴向上运动伸入传热管中胀紧，向下运动松开退出传热管。