[实用新型]一种高刚度防变形液压驱动机械臂

权利要求书

1.一种高刚度防变形液压驱动机械臂，其特征在于：包括回转基座、大臂、二臂、三臂、手腕、手抓；其中，所述回转基座通过铰接点与所述大臂铰接，大臂可实现上下俯仰运动，所述大臂与所述二臂铰接，所述二臂可绕大臂做俯仰运动，所述二臂与所述三臂滑动连接，所述三臂可在二臂内做伸缩直线运动，所述三臂与所述手腕铰接，所述手腕末端连接所述手抓，所述手抓可绕所述手腕旋转；通过所述回转基座、大臂、二臂、三臂、手腕的俯仰及摇摆运动实现所述手抓空间中任意位置的抓取与松开。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述回转基座通过回转马达驱动，所述回转马达数量为2个，通过90°垂直布置在所述回转基座下方。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于：所述大臂通过液压缸带动绕回转基座俯仰运动；所述液压缸底座固定于回转基座上，液压缸活塞杆与大臂固定块连接。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于：所述液压缸为两个，分别设置于大臂两侧。

5.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于：所述二臂通过液压缸二带动绕大臂俯仰运动，所述液压缸二底座固定于所述大臂固定块上，液压缸二活塞杆与二臂固定块连接。

6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于：所述三臂通过设置于二臂内部的液压缸三带动做直线运动。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于：所述手腕包括摆动油缸、推杆、连杆、回转平台；所述摆动油缸通过油液驱动带动所述连杆转动，所述连杆铰接所述推杆，所述推杆与所述回转平台底端铰接，所述回转平台可绕自身轴线转动。

8.如权利要求7所述的机械臂，其特征在于：所述连杆包括两弧形定位杆和连接两弧形定位杆的连接杆，所述弧形定位杆两端分别与手腕基座和连接杆铰接；所述连接杆与摆动油缸连接，所述推杆与连接杆铰接。

9.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于：所述手抓包括左手抓、手抓液压推杆、手抓支座、右手抓、压力传感器和防滑垫；所述左手抓与所述右手抓对称布置，通过所述手抓液压推杆实现所述左手抓与所述右手抓夹紧运动，所述手抓支座起支撑固定作用；所述手抓与手腕回转平台连接，通过回转平台旋转从而电动手抓旋转，进而实现不同方向物体的抓取；所述左手抓、右手抓上对称安装有所述压力传感器、防滑垫，所述压力传感器根据抓取物体的重量进行力大小的调节，所述防滑垫在抓取时增大摩擦力，防止手抓变形。

10.如权利要求1至9任意之一所述的机械臂，其特征在于：所述回转基座底端加工有装配孔，可以安装在固定装置或移动平台上。