[实用新型]一种主被动送餐机器人冗余导航系统

说明书

本实用新型提供的一种主被动送餐机器人冗余导航系统，包括单象限激光发射器、摄像头、机器人终端和后台控制器，其中，单象限激光发射器和摄像头均与后台控制器有线连接，机器人终端与后台控制器通过WIFI无线连接；摄像头用于对所处环境进行拍摄，并将图片传到后台控制器，同时，实时捕捉机器人终端上的激光点；后台控制器将接收到的图片信息转化为机器人终端的送餐路径，并将该送餐路径信息传输到单象限激光发射器上；单象限激光发射器将路径信息传输到机器人终端；送餐机器人通过接收到的送餐路径将实物送到餐桌上。

技术领域

本实用新型涉及一种室内导航领域，具体涉及一种主被动送餐机器人冗余导航系统。

背景技术

在目前对导航系统的研究中，更多的是对室外的导航系统的研究，比如家用汽车搭载的导航系统、手机的导航软件，而这些导航系统，大多是通过卫星定位的方式来确定目标物的位置，而在送餐机器人的导航系统的研究比较少，而GPS的导航原理又不能很好的解决送餐机器人的导航问题。

但是在目前机器人的导航系统的研究中仍然存在很多问题，比如很少会专门针对送餐机器人的导航系统进行设计，所设计的机器人导航系统不能实时监测机器人的位置，效率也不高。因此不能满足实际应用的需求。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种主被动送餐机器人冗余导航系统，解决了现有机器人导航系统在室内实现服务机器人的导航没有准确实现导航的方案或者所实现的导航方案精度不高的问题。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供的一种主被动送餐机器人冗余导航系统，包括单象限激光发射器、摄像头、机器人终端和后台控制器，其中，单象限激光发射器和摄像头均与后台控制器有线连接，机器人终端与后台控制器通过WIFI无线连接；摄像头用于对所处环境进行拍摄，并将图片信息传到后台控制器，同时，实时捕捉机器人终端上的激光点；后台控制器将接收到的图片信息转化为机器人终端的送餐路径，并将该送餐路径信息传输到单象限激光发射器上；单象限激光发射器将路径信息通过激光发送至机器人终端；送餐机器人通过接收到的送餐路径将食物送到餐桌上。

优选地，摄像头包括图像传感器和处理器，处理器与后台控制器通过有线连接；其中，所述图像传感器用于对整个餐厅进行拍摄，并将拍摄所得的照片传输给处理器，处理器将处理后的图片信息传输到后台控制器。

优选地，后台控制器包括图像处理模块、计算模块和通讯模块，其中，图像处理模块根据接收到的图片信息得到物品在环境中的分布位置，并将得到的数据信息进行存储，并传输到计算模块，所述计算模块将接收到的数据信息转化为机器人终端行走的路径信息，并将路径信息传输到单象限激光发射器上。

优选地，单象限激光发射器包括接收芯片、处理芯片、伺服电机和激光发射器，其中，接收芯片将接收到的路径信息传输到处理芯片，处理芯片根据路径信息控制伺服电机的转动角度；同时，通过激光发射器将路径信息传送给机器人终端。

优选地，单象限激光发射器和摄像头均安装在同一个两自由度的机械手上，机械手通过底座固定在餐厅房顶的四角处，实现360°无死角拍摄；同时，单象限激光发射器上的伺服电机安装在机械手上，用于控制单象限激光发射器的转动角度

优选地，机器人终端包括通讯模块、行走模块、控制模块和接收模块，其中，接收模块通过电子屏接收传输到的激光点所包含的路径信息，再将路径信息传输到控制模块，控制模块根据接收到的路径数据信息控制行走模块移动，最终实现将实物送到目标桌子上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：