[实用新型]一种机器人仿人形手臂

说明书

本实用新型公开了一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部连接的大臂、小臂和连接于小臂上的手指，在大臂与肩部之间分别设有可调节大臂前后摆动角度的第一调节机构和可调节大臂左右摆动角度的第二调节机构；第一调节机构包括与肩部相连的第一连接部、安装于第一连接部上的第一串口舵机和与该第一串口舵机的输出端连接的第一串口舵盘，第二调节机构包括第二连接部、安装于第二连接部上的第二串口舵机和与该第二串口舵机的输出端连接的第二串口舵盘，第一连接部与所述的肩部活动连接，且与第二连接部固定相连，第一串口舵盘与肩部固定相连。本实用新型可实现5个自由度的动作，具有结构紧凑、摆动精度高、成本低，拆装维护方便的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人配件技术领域，更具体地说，它涉及一种机器人仿人形手臂。

背景技术

机器人是一种仿真人的机器，具备人的大部分功能，如手臂的摆动、旋转等。目前，市场上出现了各种各样的机器人，但是现有的机器人，其手臂的连接结构灵活性不佳，导致无法精准的转向客户，并且，其驱动结构相对笨重，给机器人的运动带来很大不便，其手臂也容易因过度摇摆造成结构性伤害，从而降低了其使用寿命，同时，现有机器人的手臂连接结构还存在体积大，重量大，自由度少，动作协调性差，运动精度低、使用性能较差，不利于拆装维护等一系列缺陷。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种机器人仿人形手臂，可实现5个自由度的动作，具有结构紧凑、摆动精度高、体积小、重量轻、成本低，拆装维护方便的优点。

本实用新型的技术方案是这样的：一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部连接的大臂、与大臂连接的小臂和连接于小臂上的手指，所述的大臂与肩部之间分别设有可调节所述大臂前后摆动角度的第一调节机构和可调节所述大臂左右摆动角度的第二调节机构；所述的第一调节机构包括与所述肩部相连的第一连接部、安装于第一连接部上的第一串口舵机和与该第一串口舵机的输出端连接的第一串口舵盘，所述的第二调节机构包括第二连接部、安装于第二连接部上的第二串口舵机和与该第二串口舵机的输出端连接的第二串口舵盘，所述的第一连接部与所述的肩部活动连接，且与所述的第二连接部固定相连，所述的第一串口舵盘与所述的肩部固定相连，所述的第二连接部与所述的大臂活动相连，所述的第二串口舵盘与所述的大臂固定相连，所述第一串口舵盘的轴心线与所述第二串口舵盘的轴心线相垂直。

作为进一步地改进，所述的大臂与所述的小臂之间还分别设有可调节所述小臂上下摆动角度的第三调节机构和可调节所述小臂旋转角度的第四调节机构，所述的小臂内靠近所述手指的一端设有调节所述手指弯曲角度的第五调节机构。

进一步地，所述的第三调节机构包括第三连接部、安装于第三连接部上的第三串口舵机和与该第三串口舵机的输出端连接的第三串口舵盘；所述的第四调节机构包括第四连接部、安装于第四连接部上的第四串口舵机和与该第四串口舵机连接的第四串口舵盘。

进一步地，所述的第三连接部与所述的大臂固定连接，且与所述的第四连接部活动连接，所述的第三串口舵盘与所述的第四连接部固定连接。

进一步地，所述的第四连接部与所述的小臂活动连接，所述的第四串口舵盘与所述的小臂固定连接。

进一步地，所述的第五调节机构包括位于靠近所述手指一端的小臂内的多个第五串口舵机和多个第五串口舵盘，所述第五串口舵机的数量与所述第五串口舵盘的数量相一致。

进一步地，所述第五串口舵盘的数量与所述手指的数量一一对应，且所述的第五串口舵盘联动所述的手指。

进一步地，所述的第一连接部一端设有与所述肩部活动连接的第一连接环，所述的第二连接部一端设有与所述大臂相连的螺纹连接部。

进一步地，所述的第三连接部一端设有与所述大臂相连的连接盘，所述的第四连接部一端设有与所述小臂活动连接的连接套环，相应的，所述的小臂一端设有与所述连接套环相适配的卡合部。