[实用新型]一种五关节机器人

权利要求书

1.一种五关节机器人，其特征在于，包括依次相连的四个机械臂，分别为主臂、大臂、小臂、以及手腕臂；

所述主臂可在竖直方向上运动；

所述大臂和所述小臂可分别在水平面上进行旋转运动；

所述手腕臂可在竖直面上旋转；所述手腕臂的末端上设有可轴向旋转的旋转部。

2.如权利要求1所述的五关节机器人，其特征在于，还包括分别驱动四个机械臂运动的第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件。

3.如权利要求2所述的五关节机器人，其特征在于，还包括底座，所述主臂在所述底座上进行竖直运动。

4.如权利要求3所述的五关节机器人，其特征在于，所述主臂的至少一部分部件在所述底座的空间范围内运动。

5.如权利要求3所述的五关节机器人，其特征在于，所述第一关节组件包括：

固定于所述底座上的第一电机；

与所述第一电机的输出轴固定相连的第一同步带轮组件；

丝杆，所述丝杆沿竖直方向设置，所述丝杆的末端与第一同步带轮组件远离所述第一电机的输出轴的一端紧固连接；

与所述丝杆适配的丝杆螺母，所述主臂与所述丝杆螺母固定连接。

6.如权利要求5所述的五关节机器人，其特征在于，所述第二关节组件包括固定于所述主臂上的第二电机，所述第二电机的输出轴与所述大臂固定连接。

7.如权利要求6所述的五关节机器人，其特征在于，所述第二关节组件还包括固定于所述主臂上的第二谐波减速机、以及连接于所述第二电机与所述第二谐波减速机之间的第二同步带轮组件。

8.如权利要求6所述的五关节机器人，其特征在于，所述第三关节组件包括：

固定于所述主臂上的第三电机和第三同步带轮组件；

位于大臂内的第四同步带轮组件；

连接所述第三同步带轮组件和所述第四同步带轮组件之间的传动轴；

所述第四同步带轮组件远离所述传动轴的一端与所述小臂固定连接。

9.如权利要求8所述的五关节机器人，其特征在于，所述小臂与所述第四同步带轮组件之间设有第三谐波减速机。

10.如权利要求8所述的五关节机器人，其特征在于，所述第四关节组件包括：

固定于所述小臂上的第四电机；

位于小臂内的第五同步带轮组件；

第五同步带轮组件的一端与所述小臂固定连接；另一端与所述手腕臂固定连接。