[实用新型]一种传动结构及手术操作装置

权利要求书

1.一种传动结构，用于手术操作装置，其特征在于，采用万向结构(1)，所述万向结构(1)一端连接于所述手术操作装置的握持部(2)，另一端连接于所述手术操作装置的执行部(3)，所述握持部(2)通过所述万向结构(1)能够带动所述执行部(3)相对所述握持部(2)万向转动。

2.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述万向结构(1)包括第一虎克铰结构(4)，所述第一虎克铰结构(4)包括：

第一铰接件(41)，通过第一铰接轴与所述握持部(2)铰接；

第二铰接件(42)，与所述执行部(3)连接地设于所述第一铰接件(41)内，并通过第二铰接轴与所述第一铰接件(41)铰接；所述第一铰接轴与所述第二铰接轴垂直设置。

3.根据权利要求2所述的传动结构，其特征在于，所述第一铰接轴的轴线与所述第二铰接轴的轴线垂直相交。

4.根据权利要求2所述的传动结构，其特征在于，所述第一铰接件(41)为环体，所述第二铰接件(42)为球体。

5.根据权利要求2所述的传动结构，其特征在于，所述第一铰接轴和所述第二铰接轴分别设置有两个。

6.根据权利要求2所述的传动结构，其特征在于，所述万向结构(1)还包括第二虎克铰结构(5)，所述第二虎克铰结构(5)一端固定连接所述第一虎克铰结构(4)，另一端与所述执行部(3)连接；所述第二虎克铰结构(5)包括：

第三铰接件(51)，设于所述第二铰接件(42)的远离所述第一铰接件(41)的一端内，且通过第三铰接轴与所述第二铰接件(42)铰接；

第四铰接件(52)，与所述执行部(3)固接地设于所述第三铰接件(51)内，并通过第四铰接轴与所述第三铰接件(51)铰接；所述第三铰接轴的轴线与所述第四铰接轴的轴线垂直设置。

7.根据权利要求6所述的传动结构，其特征在于，所述第三铰接轴的轴线与所述第四铰接轴的轴线垂直相交。

8.根据权利要求6所述的传动结构，其特征在于，所述第三铰接件(51)和所述第四铰接件(52)分别为环体。

9.根据权利要求6所述的传动结构，其特征在于，所述第二铰接件(42)与所述第三铰接件铰接的一端为球体。

10.根据权利要求6所述的传动结构，其特征在于，所述第三铰接轴和所述第四铰接轴分别设置有两个。

11.根据权利要求2所述的传动结构，其特征在于，还包括转轮(6)，一端与所述万向结构(1)固定连接，另一端可绕所述转轮(6)轴线转动地与所述握持部(2)连接，所述转轮(6)绕所述转轮的轴线转动可带动所述执行部(3)相对所述握持部(2)转动。

12.根据权利要求11所述的传动结构，其特征在于，所述转轮(6)的轴线与所述执行部(3)的轴线重合。

13.根据权利要求11或12所述的传动结构，其特征在于，所述第一虎克铰结构(4)设于所述转轮(6)内，且所述第一铰接件(41)通过所述第一铰接轴铰接于所述转轮(6)上。

14.根据权利要求6所述的传动结构，其特征在于，

所述执行部(3)包括：

钳头(32)；

杆件(31)，一端与所述万向结构(1)固定连接，另一端适于伸入人体内；

柔性关节(33)，一端与钳头(32)连接，另一端与所述杆件(31)的伸入人体内的一端连接，用于带动所述钳头(32)的转动；

所述传动结构还包括控制结构，所述控制结构包括控制所述柔性关节(33)运动的关节控制结构，及与所述握持部(2)配合控制所述钳头(32)开合的钳头控制结构。