[实用新型]一种自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构

权利要求书

1.一种自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：包括固定基板(1)、托板(2)、上驱动组件、卡板(4)和下驱动组件，所述托板(2)呈凹型，且在所述托板(2)上端开口两侧均设有向内折弯的支板(201)，所述两个支板(201)分别与所述固定基板(1)上表面两侧滑动连接，在所述固定基板(1)上表面设有上驱动组件，且所述托板(2)通过所述上驱动组件驱动移动，所述卡板(4)呈凹型且开口朝下，并且所述卡板(4)上表面与所述固定基板(1)下表面滑动连接，在所述固定基板(1)下表面设有下驱动组件，且所述卡板(4)通过所述下驱动组件驱动移动并进出所述托板(2)。

2.根据权利要求1所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：所述上驱动组件包括上驱动电机(9)、上滚珠丝杠(11)和上丝母(12)，所述上滚珠丝杠(11)通过所述上驱动电机(9)驱动旋转，所述上丝母(12)安装在所述上滚珠丝杠(11)上，所述托板(2)上端的两个支板(201)通过一个连接臂(3)相连，且所述连接臂(3)与所述上丝母(12)固连。

3.根据权利要求2所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：所述固定基板(1)上表面设有第一上定位传感器(14)和第二上定位传感器(15)，所述连接臂(3)下侧设有与所述第一上定位传感器(14)和第二上定位传感器(15)相配合的上传感器挡片(13)。

4.根据权利要求1所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：所述下驱动组件包括下驱动电机(22)、下滚珠丝杠(20)和下丝母(16)，所述下滚珠丝杠(20)通过所述下驱动电机(22)驱动旋转，所述下丝母(16)安装在所述下滚珠丝杠(20)上，所述卡板(4)与所述下丝母(16)固连。

5.根据权利要求4所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：所述固定基板(1)下表面设有第一下定位传感器(19)和第二下定位传感器(18)，所述下丝母(16)上设有与第一下定位传感器(19)和第二下定位传感器(18)相配合的下传感器挡片(17)。

6.根据权利要求1所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：所述卡板(4)两侧的侧壁与所述托板(2)两侧的侧壁垂直。

7.根据权利要求1所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：所述上驱动组件设置于所述两个支板(201)之间。

8.根据权利要求1所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：所述托板(2)和卡板(4)均沿着所述固定基板(1)的长度方向移动。

9.根据权利要求1所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：码垛时，托板(2)先前移至垛堆上方，然后卡板(4)带动物料包裹(23)前移并进入托板(2)中，然后托板(2)退回且卡板(4)保持不动。

10.根据权利要求1所述的自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，其特征在于：拆垛时，托板(2)处于退回状态，卡板(4)处于前移伸出状态，且卡板(4)扣在待搬运的物料包裹(23)上，然后托板(2)前移与垛堆相抵，并且卡板(4)退回并带动物料包裹(23)进入托板(2)中。