[实用新型]一种移栽机机械手振动检测装置有效

专利信息
申请号: 201721898590.X 申请日: 2017-12-29
公开(公告)号: CN208323439U 公开(公告)日: 2019-01-04
发明(设计)人: 庞靖;陈凯康;金鑫;姬江涛;胡双卫;姚昊明;张洋;谢东;李衡金;张志毅 申请(专利权)人: 河南科技大学
主分类号: B25J19/00 分类号: B25J19/00;A01C11/02
代理公司: 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 代理人: 陈佳丽
地址: 471000 河*** 国省代码: 河南;41
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摘要:
搜索关键词: 机械手 移栽机 检测装置 位置敏感检测器 振动检测装置 解析模块 控制系统 运动轨迹 解析 信号转换模块 异常报警模块 本实用新型 处理器模块 机械手夹爪 电源模块 分析处理 机架挡板 检测结果 振动检测 振动信号 激光器 检测 农业机械 移栽 测量 应用
【说明书】:

一种移栽机机械手振动检测装置,包括用于检测机械手振动情况的检测装置以及用于对检测装置的检测结果进行分析处理的控制系统,所述检测装置包括设置于移栽机机械手夹爪上的十字激光器以及设置于移栽机机架挡板上的PSD位置敏感检测器,所述的控制系统包括对PSD位置敏感检测器检测的信号进行解析的运动轨迹解析模块、对运动轨迹解析模块解析的振动信号进行处理的处理器模块、信号转换模块、振动异常报警模块以及电源模块。本实用新型有益效果:方便工作人员对振动进行测量,降低了振动对机械手移栽效率的影响,降低成本,在农业机械振动检测方面有良好的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及移栽机械领域,具体地说是一种移栽机机械手振动检测装置。

背景技术

自动化蔬菜移栽机在移栽的过程中,机械手起到重要作用。移栽机开始工作时,机械手需要完成的动作主要包括:取苗、投苗。为了能达到蔬菜均匀、无倒伏地移栽到土地里,机械手需要做到精准的将菜苗从育苗盘中夹取出,以及能精确的将其投放到鸭嘴吊杯中,使鸭嘴吊杯与覆土镇压轮共同工作,将蔬菜完好的移栽完毕。

如果在机械手工作的过程中,机械手发生抖动,不仅会影响夹苗、投苗不准确,还会在抖动的过程中将蔬菜苗的茎叶铲断或拗断,影响蔬菜移栽效果和成活率。再者,机械手结构较为复杂,在不断的反复振动过程中,会引起结构松动,如果检查不及时,一旦出现较大振动,机械手出现故障,维修成本较高,费时费力。同时如果振动源出现在机械手的某些受力点、零件接触点,震动会导致机械手出现疲劳失效而断裂,农民需联系厂家进行更换,给农民带来极大不便。

在目前的振动检测装置中,少有对蔬菜移栽机械手的振动检测装置。目前对振动检测方面常采用的测振方法是传统的接触式测量、光学干涉测振技术、多普勒测振技术等。专利CN201310605976公开的转轴振动检测器,采用的就是接触式测量,其原理是机械振动转轴表面推动滑块移动,滑块的移动使安装在沟槽内的电阻片发生拉伸和压缩,通过将电阻片和电阻测试仪器连接,获取振动量。这些方法在测量精度,测量条件和设备的复杂程度都不能满足蔬菜移栽机械手振动的测量要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种移栽机机械手振动检测装置,解决现有技术的不足,实时检测机械手振动量并及时报警。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是:一种移栽机机械手振动检测装置,包括用于检测机械手振动情况的检测装置以及用于对检测装置的检测结果进行分析处理的控制系统,所述检测装置包括设置于移栽机机械手夹爪上的十字激光器以及设置于移栽机机架挡板上的PSD位置敏感检测器;所述的控制系统包括对PSD位置敏感检测器检测的信号进行解析的运动轨迹解析模块、对运动轨迹解析模块解析的振动信号进行处理的处理器模块、信号转换模块、振动异常报警模块以及电源模块,所述PSD位置敏感检测器与运动轨迹解析模块连接,运动轨迹解析模块与处理器模块连接,处理器模块通过信号转换模块与振动异常报警模块连接,所述电源模块为运动轨迹解析模块、处理器模块、信号转换模块、振动异常报警模块提供电能。

所述的PSD位置敏感检测器为两条,分别为设置于机架挡板水平方向上的PSD位置敏感检测器x和设置于机架挡板竖直方向上的PSD位置敏感检测器y,PSD位置敏感检测器x和PSD位置敏感检测器y成直角设置且所述两条PSD位置敏感检测器的中线与十字激光器发射的两条光线重合。

所述PSD位置敏感检测器、运动轨迹解析模块、处理器模块、信号转换模块、振动异常报警模块以及电源模块之间的连接方式均为有线连接。

所述处理器模块包括机械手无振动运动轨迹数据库、信号对比系统、信息输出装置。

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