[实用新型]一种变压器内部检测机器人控制系统

说明书

本实用新型涉一种变压器内部检测机器人控制系统，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。本实用新型可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。

技术领域

本实用新型涉及电网运维设备的变压器内部检测技术领域，具体的说是一种变压器内部检测机器人控制系统。

背景技术

在电力系统的运行过程中，变压器承担着电压变换、电能分配和传输的功能，在维护电力系统稳定性与可靠性上发挥着重要作用。同时，变压器故障也是整个电力系统稳定性的重要隐患。目前，常用的故障识别方法是根据故障引起的变压器内部油位、油温、溶解气体等状态量判断故障点的类型，这些方法属于间接判断方法，因此，存在故障类型判断不准确、故障点定位困难等问题。目前，为精确判断故障位置，通常需要放干变压器绝缘油，通过吊开变压器外罩或检测人员经人孔进入到变压器内部进行勘探。检测人员进入变压器内部进行检修时，变压器油工作过程中分解的有毒气体容易对人体造成伤害。为准确判断变压器故障点类型及位置，融合无线传输技术、组合导航定位技术、水下密封等技术设计变压器内部检测机器人。机器人采用喷射驱动方式，如何有效地实现对机器人的远程控制是当前的重要研究方向。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种变压器内部检测机器人控制系统，可实现机器人在变压器油介质的远程遥控控制。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种变压器内部检测机器人控制系统，包括：

机器人远程控制端，输出控制指令给机器人本体控制系统实现对机器人在变压器内部的远程控制；

机器人本体控制系统，与机器人远程控制端之间无线连接，控制机器人在变压器内部运动，实时检测机器人在变压器内部的位置状态信息和变压器内部环境图像，从而实现机器人对变压器内部的故障勘察。

所述机器人本体控制系统包括：

位置检测模块，检测机器人在变压器内部的位置状态信息；

WiFi摄像机模块，实时拍摄变压器内部环境图像；

喷射泵驱动模块，连接喷射泵，根据机器人控制板的控制指令驱动喷射泵，从而实现机器人在变压器内部的运动；

电源模块，为机器人控制板提供电能；

机器人控制板，分别连接喷射泵驱动模块、位置检测模块、WiFi通讯模块、WiFi摄像机模块；用于采集机器人在变压器内部的位置状态信息、变压器内部环境图像并通过WiFi通讯模块输出；还用于从电源模块获取电能并提供给上述各模块；

WiFi通讯模块，用于机器人控制板与机器人远程控制端的通信。

所述位置检测模块包括：

电子罗盘，检测机器人在变压器内部的姿态信息；所述姿态信息包括方向角、横滚角、俯仰角及三轴加速度；

深度计，检测机器人在变压器内部的深度信息。

所述机器人控制板包括：

单片机，采用单片机内部的AD采集端口连接深度计，实现机器人位置深度信息的检测；

芯片MAX232，连接单片机，接收单片机的控制指令并通过RC232端口分别输出给WiFi通讯模块、电子罗盘；

数模转换芯片，连接单片机，扩展出6路模拟量输出端口连接喷射泵驱动模块，实现单片机对喷射泵的速度控制。