[实用新型]一种动力车

说明书

本实用新型涉及一种动力车。本实用新型沿管壁垂直爬升最大牵引力80N；行进管道内最小转弯半径大于300mm;最快行进速度5米/分钟；最远爬行距离为600米；通过管道内最大焊流小于5毫米。本实用新型采用的技术方案包括连接杆、步进电机和摄像头，所述步进电机设置于步进电机支撑罩内，连接杆的外周上通过弹簧连接有支撑杆，支撑杆上设置有动力轮，步进电机支撑罩上设置有包胶轮，动力车，通过动力轮和包胶轮在管道中实现运动。

技术领域

本实用新型涉及一种动力车。

背景技术

国内外的现有的管道探测机器人多种多样，按照动力车驱动方式及结构不同，可分为：活塞式、支撑轮式、履带式、蠕动式，它们的主要特点如下：

（1）活塞式：活塞式管道机器人利用管道作为缸体，管道机器人作为活塞，通过活塞在缸体内两侧的压力差提供动力，把管道机器人向压力小的一侧推动，为了保证加压侧介质的密封性，管道机器人只能单向推动，长距离管线探测时，缸体体积过大，速度控制困难。

（2）支撑轮式：又称平板车式，依靠电机驱动车轮，利用车轮与管壁的反向摩擦力来提供动力，牵驱动力小，爬坡能力较差，可携带传感器的性较差，但动作灵活，运行速度可控制性强，结构较为简单。常用于大管径管道的检测。

（3）蠕动式：通过类比于昆虫与动物爬行方式，蠕动式管道机器人通过不断伸缩交叉变换自身的支点向前移动，移动的速度缓慢，工作效率低，其优点是具有结构小，密封性好，能够实现微小化，医疗行业应用较多。

（4）履带式：又称坦克式，利用电机驱动履带轮，再带动履带转动，结构复杂。与支撑轮式相比，履带与管壁接触面积大，驱动力大，越障能力强，对管道环境的适应性好，但是弯头通过性差,速度慢，结构很难实现小型化。

实用新型内容

本实用新型提供一种动力车。

为解决现有技术存在的问题，本实用新型的技术方案是：一种动力车，其特征在于：包括连接杆、步进电机、步进电机支撑罩；

所述的连接杆的外圆上依次从右向左设置有轴承一、轴承挡圈一、轴承二、轴承挡圈二、轴承三、轴承挡圈三和轴承四，所述的连接杆的一端端头连接有连接接头，轴承三通过连接接头压紧，连接接头与连接杆通过螺钉五锁紧，另一端通过螺钉十三与步进电机支撑罩连接，步进电机支撑罩的端部设置有摄像头座；

步进电机支撑罩内设置有步进电机，所述的步进电机的一端连接有传动齿轮二，传动齿轮二外罩设有齿轮罩，齿轮罩固设于连接杆上，传动齿轮二与传动齿轮三啮合，传动齿轮三通过螺钉八压紧于转轴上，连接杆上设置有轴承二，轴承二通过转轴压紧，通过锁紧螺母锁死，所述的转轴的另一端设置有传动齿轮一，传动齿轮一通过螺钉六压紧于转轴上，传动齿轮一与大齿轮啮合；

步进电机支撑罩的另一端设置有摄像头座，摄像头座和步进电机支撑罩上设置有螺钉以防止运动过程中摄像头座松动，摄像头座内设置有摄像头，所述的步进电机支撑罩的圆周上均匀设置有若干个连接架，连接架上连接有动力车支撑轮，动力车支撑轮的结构包括轮座一、轮轴和包胶轮，所述的包胶轮通过轮轴设置于轮座一上，轮座一通过轴与步进电机支撑罩上的连接架连接，所述的轮座一的两侧轴上分别设置有扭簧，所述的扭簧的一端嵌设于步进电机支撑罩上，另一端卡于轮座一上；

所述的大齿轮的圆周上设置有三个支撑杆，三个支撑杆的形状为“L”型，三个支撑杆的弯曲端通过圆柱销与大齿轮铰接，三个支撑杆的一端分别连接有轮座二，轮座二的轴上连接有动力轮，动力轮的轴线与步进电机支撑罩轴线的夹角为10-45°，3个支撑杆的另一端与圆形拉簧连接，圆形拉簧设置于连接杆的外圆周。

所述的连接架设置有六个，六个连接架分两组均匀设置于步进电机支撑罩上。

与现有技术相比，本实用新型的优点如下：

1、本实用新型沿管壁垂直爬升最大牵引力80N；