[实用新型]管道清淤用刮泥装置及具有该装置的管道清淤机器人

权利要求书

1.管道清淤用刮泥装置，用于管道内淤泥的清理和收集，其特征在于，所述管道清淤用刮泥装置包括：

淤泥收集斗，用以收集所述管道内淤泥；及

防磨装置，可拆卸式设于所述淤泥收集斗上、位于所述淤泥收集斗下方且凸出于所述淤泥收集斗的敞口端，用以避免所述淤泥收集斗和所述管道的内壁直接接触并能清理所述管道内淤泥；

所述淤泥收集斗上开设有便于输送已收集的淤泥的连通孔。

2.根据权利要求1所述的管道清淤用刮泥装置，其特征在于，所述防磨装置为防磨片，于所述淤泥收集斗的敞口端，所述防磨片的内侧壁形状适配于所述淤泥收集斗底部的外侧壁形状，所述防磨片的外侧壁形状适配于所述管道的内侧壁形状。

3.根据权利要求1或2所述的管道清淤用刮泥装置，其特征在于，所述防磨装置的前端上设置有多个刮齿，各所述刮齿排布的形状与所述淤泥收集斗和所述管道的内壁接触部分的敞口形状适配。

4.根据权利要求3所述的管道清淤用刮泥装置，其特征在于，各所述刮齿的下端面与所述管道的内壁接触，且形状与所述管道的内壁的形状适配；于各所述刮齿的前端至后端的方向上，各所述刮齿的上端面呈斜向上的趋势。

5.管道清淤机器人，其特征在于，所述管道清淤机器人包括根据权利要求1至4任一项所述的管道清淤用刮泥装置，所述管道清淤机器人还包括行走车，所述行走车包括：

车厢，具有密封防水性能且前端设有所述管道清淤用刮泥装置；

电源装置，设于所述车厢内；

控制装置，电连接于所述电源装置；

信号反馈装置，设于所述车厢上且由所述控制装置控制，用以识别并反馈所述管道内情况；

两行走装置，对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能；

驱动装置，设于所述车厢内且电连接于所述电源装置，并由所述控制装置控制，用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走；以及

淤泥输送组件，设于所述车厢的外侧壁上，且通过插接于所述连通孔内与所述淤泥收集斗连通，用以将所述淤泥收集斗内收集的淤泥输送到所述管道外。

6.根据权利要求5所述的管道清淤机器人，其特征在于，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上；各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括：

柔性链环，由所述支撑装置支撑；

行走主动轮，输入端连接所述驱动装置的输出端，且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走；以及

诱导从动轮，设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环。

7.根据权利要求6所述的管道清淤机器人，其特征在于，各所述支撑装置包括：

两支撑板，于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；

第一支撑杆，横跨并插接于两所述支撑板上，设有多个；以及

支撑组件，设于两所述支撑板下方且具有减震功能，设有多个，且沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置；

于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮。

8.根据权利要求7所述的管道清淤机器人，其特征在于，各支撑组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的另一端，所述第二支撑杆的两端分别连接有第二支撑轮；至少有一个所述支撑组件还包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆水平相互平行且间隙设置的第三支撑杆以及一端连接于所述中间支撑杆上且另一端连接于所述第三支撑杆上的能伸缩的减震支撑杆；所述第三支撑杆的两端分别连接有第三支撑轮。