[实用新型]一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备

权利要求书

1.一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，包括：机架、控制面板、工控机、上料平台、相机、XY轴机械手运动平台、Z轴运动机构和试管；所述控制面板与工控机上的控制面板接口相连；所述工控机内具有图像处理模块；所述上料平台安装在机架上，用于承接导管；所述相机安装在机架上，用于采集导管在上料平台内的图像，经电源线与工控机的电源相连，经数据线与工控机的数据接收端口相连；所述XY轴机械手运动平台安装在机架上，与工控机相连，受工控机控制可在XY平面内运动；在所述XY轴机械手运动平台上设有夹持机构；所述Z轴运动机构安装在机架上，与工控机和XY轴机械手运动平台相连，受工控机控制可使XY轴机械手运动平台在Z轴轴向运动；在所述机架的内部下侧设有盛放有涂层液的试管。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述上料平台上设置有放料槽，为限位槽，用于对导管进行限位。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述相机为面阵相机。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述相机采用CCD传感器。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述XY轴机械手运动平台包括X轴伺服电机、X轴联轴器、X轴丝杠导轨、Y轴伺服电机、Y轴联轴器和Y轴丝杠导轨；X轴伺服电机与工控机上的X轴电机控制口相连，输出轴经X轴联轴器与X轴丝杠导轨相连；Y轴伺服电机与工控机上的Y轴电机控制口相连，输出轴经Y轴联轴器与Y轴丝杠导轨相连。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述夹持机构包括气缸、动块、导向轴和静块；导向轴为动块提供运动导向，其上固定连接有静块、滑动连接有动块，静块和动块相对设置；气缸的动力轴与动块相连。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述夹持机构在其与导管的接触部位设有硅胶层。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述Z轴运动机构包括Z轴伺服电机、同步带、支撑轴、轴承座和同步带轮；Z轴伺服电机与工控机上的Z轴电机控制口相连，输出轴连接同步带轮；同步带轮经支撑轴固定，支撑轴经轴承座支撑和定位，轴承座固定在机架上；同步带与同步带轮啮合，且与XY轴机械手运动平台相连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉处理的自动化导管涂覆设备，其特征在于，所述上料平台安装在机架外侧，所述相机安装在机架上、位于上料平台上方。