[实用新型]一种机器人及走行轮

说明书

本实用新型公开一种机器人及走行轮，其中，该走行轮包括同轴设置的平面轮和齿面轮，二者能够同步转动，且所述平面轮的直径大于所述齿面轮；所述走行轮位于软面路时，所述平面轮能够陷入所述软面路，以使所述齿面轮与所述软面路相接触。本实用新型所提供走行轮行走于硬面路时，平面轮着地、齿面轮悬空，平面轮具有较高的承载能力，更为符合标准轮的运动学约束，有利于保障机器人的平稳运行；当行走于软面路时，平面轮会陷入软面路中，使得齿面轮着地，齿面轮可提供更大的摩擦力，抓地力更强，不易产生打滑现象，且在这一过程中，齿面轮仅是提供抓地力，并不会产生轮距的变化，使其更为符合标准轮的运动学约束，可避免机器人行走过程中的颠簸。

技术领域

本实用新型涉及走行轮技术领域，尤其涉及一种机器人及走行轮。

背景技术

目前，常见的轮式机器人的走行轮均为平面轮，其轮面光滑，无锯齿，承载能力强，在硬面路上行走时可保证机器人的平稳行走或转弯等，但是，当其行走于软面路上，如在地毯上行走时，往往会出现摩擦力不够、打滑的情况，导致机器人不能正常的行走。

因此，如何提供一种机器人的走行轮，使得机器人既可以在硬面路上行走，也可以在软面路上行走，仍是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人及走行轮，其中，该走行轮同时设有平面轮和齿面轮，且平面轮的直径大于齿面轮，当行走于硬面路时，平面轮着地、齿面轮悬空，运行平稳，当行走于软面路时，平面轮陷入、齿面轮着地，可提供更大的抓地力，不打滑。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种走行轮，包括同轴设置的平面轮和齿面轮，二者能够同步转动，且所述平面轮的直径大于所述齿面轮；所述走行轮位于软面路时，所述平面轮能够陷入所述软面路，以使所述齿面轮与所述软面路相接触。

本实用新型所提供走行轮同时包括了平面轮和齿面轮，且平面轮的直径大于齿面轮。当行走于硬面路时，平面轮着地、齿面轮悬空，平面轮具有较高的承载能力，更为符合标准轮的运动学约束，有利于保障机器人的平稳运行；当行走于软面路时，平面轮会陷入软面路中，使得齿面轮着地，齿面轮可提供更大的摩擦力，抓地力更强，不易产生打滑现象，可保障机器人在软面路上的运行，且在这一过程中，齿面轮仅是提供抓地力，并不会产生轮距的变化，使其更为符合标准轮的运动学约束，可避免机器人行走过程中的颠簸。

可选地，所述平面轮包括平面轮体和安装于所述平面轮体外周面的轮胎，所述齿面轮包括齿面轮体和安装于所述齿面轮体外周面的齿圈；处于装配状态，所述轮胎突出所述齿圈的外齿面的高度为，所述走行轮位于硬面路时所述轮胎在重力作用下压缩量的1.5-2.5倍。

可选地，所述平面轮体与所述齿面轮体一体成型，以形成所述走行轮的基轮；所述基轮的外周面设有沿轴向间隔分布的若干环槽，各所述环槽中，部分所述环槽用于安装所述轮胎，剩余所述环槽中的至少部分用于安装所述齿圈。

可选地，所述平面轮体与所述齿面轮体为分体结构，并沿轴向装配。

可选地，所述平面轮体的数量为一个，所述齿面轮体的数量为两个，且所述平面轮体位于两所述齿面轮体之间；所述平面轮体的外周面设有环槽，用于安装所述轮胎，所述齿面轮体的外周面设有环形凸起，处于装配状态，所述环形凸起与所述齿面轮体的外周面、所述平面轮体的轴向端面围合形成用于安装所述齿圈的环槽。

可选地，用于安装所述轮胎和/或所述齿圈的环槽内设有粘结剂。

可选地，所述平面轮体与所述齿面轮体中，不直接与所述走行轮的驱动轴相连的所述平面轮体和/或所述齿面轮体的中部设有第一减重孔。

可选地，所述平面轮体和/或所述齿面轮体设有若干第二减重孔，各所述第二减重孔沿周向间隔分布。

可选地，所述齿圈为橡胶材质。