[实用新型]一种伺服式智能控制系统的抓取机构

说明书

一种伺服式智能控制系统的抓取机构，属于智能机器人焊接配套技术领域，包括固定支架、运行支架、传动装置、伺服电机和大型机构抓取装置，运行支架与固定支架通过齿轮和齿条传动连接；大型机构抓取装置包括2组抓取机构、设置在底座上，每组抓取机构包括2个翻转夹取结构和1个锁紧结构；每个翻转夹取结构包括抓取气缸，气缸固定板，气缸杆前端连接板，转轴连接板，夹取结构固定板，夹具，转轴A、B和C，每个抓取机构各有2个夹具；所述夹具的一端上凸部通过转轴C与气缸杆前端连接板前端转动连接；所述板锁紧结构包括锁体、2个锁芯、2个锁芯辅助板和锁芯连接板；本实用新型的有益效果是：无振动、产品到位精准度高、换模速度快。

技术领域

本实用新型为模具伺服抓取机构，特别涉及一种伺服式智能控制系统的抓取机构，属于机器人焊接技术配套的技术领域。

背景技术

超声波焊接在塑料产品领域应用已经很广泛了，在汽车内饰件领域，根据客户提供的产品不同设计不同的专用焊接设备，但随着时间的推移，汽车的更新换代加速，新款车型不断涌出，老旧车型被替代，逐渐停止生产，导致这些专用设备被淘汰，但又弃之可惜，所以现在很多厂家都在追求一种柔性生产设备，只要通过更换模具，就可以实现不同种产品的焊接设备。

在机器人的应用中，同样也出现了瓶颈问题，那就是效率低下，当产品较大，焊接点叫多时，一个机器人根本无法满足产量的需求。

机器焊接对于产品在模具中的定位要求较高，产品在工作台运行中不能晃动，且产品定位较为精准，产品分零件安装在一起无反弹，保证机器人每次焊接位置都能达到预计效果的一致性，故每工位需增加压紧机构，气动驱动的压紧机构较为常见，但由于夹具机构一般采用翻转机构，与工作台同步运行，对于产品机构大的产品，夹具机构的重量使其正常翻起困难，需增大气缸缸径来完成翻转，但由于夹具机构太重，对于翻转风险较多。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述汽车内饰塑料产品面焊接的现有技术中，存在设备整体振动较大、产品到位精准度差、换模时间较长、存在人员工伤风险的缺陷，提供了一种伺服式智能控制系统的抓取机构，可以达到设备整体无振动、产品到位精准度大为提高、换模速度快、消除存在人员工伤风险的目的。

为了实现上述目的本实用新型采取的技术方案是：一种伺服式智能控制系统的抓取机构，包括固定支架、运行支架和传动装置，所述固定支架为双固定支架、包括2个分支架，2个分支架分设在两侧边上，2个分支架上各设置有1个齿条，所述齿条纵向设置；所述运行支架包括总支架和底座，所述传动装置两侧各设置有1个齿轮，所述传动装置设置在运行支架上，运行支架与固定支架通过齿轮和齿条传动连接；

还包括伺服电机和大型机构抓取装置，所述伺服电机设置在底座中部一侧上，传动装置设置在底座中部另一侧上方；

所述大型机构抓取装置设置在底座上，大型机构抓取装置包括2组抓取机构，2组抓取机构对称地设置在底座的左、右两侧、相对设置，每组抓取机构包括2个翻转夹取结构和1个锁紧结构；

每个翻转夹取结构包括抓取气缸、气缸固定板、气缸杆、转轴连接板、夹取结构固定板、气缸杆前端连接板、夹具、转轴A、转轴B和转轴C，每组抓取机构各有2个夹具；所述转轴连接板与夹取结构固定板固定连接，所述夹取结构固定板与底座固定连接；所述夹具包括中部上凸部、一端上凸部和另一端的夹具口；

所述转轴A设置在转轴连接板后端上部，所述转轴B设置在转轴连接板前端下部；所述气缸杆前端连接板后端与气缸杆前端固定连接，所述转轴C设置在气缸杆前端连接板前端；所述气缸固定板下部通过转轴A与转轴连接板转动连接，夹具的中部上凸部通过转轴B与转轴连接板转动连接，夹具的一端上凸部通过转轴C与气缸杆前端连接板前端转动连接；