[发明专利]无人飞行器返航方法、装置、存储介质和无人飞行器

说明书

本发明涉及一种无人飞行器返航方法、装置、存储介质和无人飞行器。在触发无人飞行器的返航条件时，确定第一返航点与终端的当前位置之间的距离，当距离大于预设距离阈值时，则根据终端的当前位置，确定第二返航点。根据无人飞行器的当前位置和第二返航点确定飞行路径，并根据飞行路径返航至第二返航点。通过上述方式，无人飞行器可以根据用户所在位置更新返航点，使返航更加智能化，提升用户体验。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，特别是涉及一种无人飞行器返航方法、装置、存储介质和无人飞行器。

背景技术

无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，可以简称为无人机，因其具有费用低、部署迅速和零伤亡等特点，被广泛应用于军事和民用领域。

返航是无人飞行器能够安全降落的一个重要步骤。其中，无人飞行器可以受控于遥控设备进行返航，或者，无人飞行器可以实现自主返航，即无人飞行器可以规划路径返航至飞行起始点。

然而，无人飞行器飞行过程中，会出现用户位置变化的情况，即用户远离飞行起始点。在此种情况下，无人飞行器仅能够返航至飞行起始点，使用户无法直接获取到返航后的无人飞行器，导致用户体验度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现安全返航的无人飞行器返航方法、装置、存储介质和无人飞行器。

一种无人飞行器返航方法，所述方法包括：

在触发无人飞行器的返航条件时，确定第一返航点与终端的当前位置之间的距离；

当所述距离大于预设距离阈值时，则根据所述终端的当前位置，确定第二返航点；及

根据所述无人飞行器的当前位置和所述第二返航点确定飞行路径，并根据所述飞行路径返航至所述第二返航点。

一种无人飞行器返航装置，所述装置包括：

距离确定模块，用于在触发无人飞行器的返航条件时，确定第一返航点与终端的当前位置之间的距离；

第二返航点确定模块，用于当所述距离大于预设距离阈值时，则根据所述终端的当前位置，确定第二返航点；及

返航模块，用于根据所述无人飞行器的当前位置和所述第二返航点确定飞行路径，并根据所述飞行路径返航至所述第二返航点。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

在触发无人飞行器的返航条件时，确定第一返航点与终端的当前位置之间的距离；

当所述距离大于预设距离阈值时，则根据所述终端的当前位置，确定第二返航点；及

根据所述无人飞行器的当前位置和所述第二返航点确定飞行路径，并根据所述飞行路径返航至所述第二返航点。

一种无人飞行器，所述无人飞行器包括存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在触发无人飞行器的返航条件时，确定第一返航点与终端的当前位置之间的距离；

当所述距离大于预设距离阈值时，则根据所述终端的当前位置，确定第二返航点；及

根据所述无人飞行器的当前位置和所述第二返航点确定飞行路径，并根据所述飞行路径返航至所述第二返航点。