[发明专利]机器人运动轨迹规划方法及相关装置

权利要求书

1.一种机器人运动轨迹规划方法，其特征在于，至少用于基于三次Bezier曲线实现连续的两CP运动轨迹段之间的平滑转接，所述连续的两CP运动轨迹段包括第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段；

所述方法包括：

根据所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定三次Bezier曲线的特征点；

根据所述特征点构建三次Bezier曲线，作为所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段，所述平滑过渡轨迹段的起始点与所述第一CP运动轨迹段的拐出点相重合，所述平滑过渡轨迹段的终止点与所述第二CP运动轨迹段的拐入点相重合；

其中，所述平滑过渡轨迹段在所述起始点上的切矢量方向、与所述第一CP运动轨迹段在所述拐出点上的切矢量方向相同；所述平滑过渡轨迹段在所述终止点上的切矢量方向和所述第二CP运动轨迹段在所述拐入点上的切矢量方向的方向相同；

所述特征点包括起始点P₀、终止点P₃、第一中间点P₁和第二中间点P₂；所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段的交点表示为O点；

所述根据所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定三次Bezier曲线的特征点还包括：

当所述第一CP运动轨迹段为直线段时，选择所述交点O和起始点P₀之间的线段上的一点作为所述第一中间点P₁；

当所述第一CP运动轨迹段为圆弧段时，选择所述起始点P₀切线上的一点作为所述第一中间点P₁，并且，所述第一中间点P₁位于所述交点O和起始点P₀之间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定三次Bezier曲线的特征点之前，还包括：规划连续的CP运动轨迹段。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定三次Bezier曲线的特征点还包括：

当所述第二CP运动轨迹段为直线段时，选择所述交点O和终止点P₃之间的线段上的一点作为所述第二中间点P₂；

当所述第二CP运动轨迹段为圆弧段时，选择所述终止点P₃切线上的一点作为所述第二中间点P₂，并且，所述第二中间点P₂位于所述交点O和终止点P₃之间。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

所述第一中间点P₁到所述交点O的距离，等于所述第一中间点P₁到所述起始点P₀的距离；

所述第二中间点P₂到所述交点O的距离，等于所述第一中间点P₂到所述终止点P₃的距离。