[发明专利]一种刚体配置方法、装置、终端设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种刚体配置方法，其特征在于，包括：

初始化两个以上刚体中各个刚体上所有反光标记的位置，每个刚体上均包含两个以上的反光标记，每个反光标记放置于其所属刚体的立体空间内的任意1个位置，每个刚体上所包含的位置的数量大于其所包含的反光标记的数量；

确定所述两个以上刚体中的每个刚体上所有反光标记的目标位置，得到本次的刚体配置结果，然后累计配置次数一次；若所述配置次数小于第三阈值，则保存本次的刚体配置结果，然后重新执行初始化两个以上刚体中各个刚体上所有反光标记的位置的步骤，开始下一次的刚体配置；若所述配置次数大于或等于第三阈值，则将多次刚体配置结果中刚体差异度最大的配置结果确定为最终的刚体配置结果，所述刚体差异度为所述两个以上刚体中任意两个刚体之间的差异度的总和；

其中，每个刚体上任意一个反光标记的目标位置通过以下步骤确定：

从未确定目标位置的反光标记中选取任意一个反光标记，作为目标反光标记；

固定除所述目标反光标记外的其它反光标记，并在所述目标反光标记所属刚体的每个空余位置上逐次移动所述目标反光标记；

根据各个反光标记所处的位置信息分别计算所述目标反光标记处于各个空余位置时的刚体差异度；

将所述刚体差异度的最大值所对应的空余位置确定为所述目标反光标记的目标位置。

2.如权利要求1所述的刚体配置方法，其特征在于，在根据各个反光标记所处的位置信息分别计算所述目标反光标记处于各个空余位置时的刚体差异度之前，还包括：

根据各个反光标记所处的位置信息确定所述目标反光标记在所属刚体上的无效位置；

所述根据各个反光标记所处的位置信息分别计算所述目标反光标记处于各个空余位置时的刚体差异度具体为：

根据各个反光标记所处的位置信息分别计算所述目标反光标记处于除所述无效位置外的各个空余位置时的刚体差异度。

3.如权利要求2所述的刚体配置方法，其特征在于，所述根据各个反光标记所处的位置信息确定所述目标反光标记在所属刚体上的无效位置包括：

根据所述目标反光标记所属刚体上每个反光标记所处的位置信息判断所述所属刚体的所有反光标记是否处于同一平面；

若所述所属刚体的所有反光标记处于同一平面，则将所述目标反光标记当前所处的位置确定为所述无效位置。

4.如权利要求2所述的刚体配置方法，其特征在于，所述根据各个反光标记所处的位置信息确定所述目标反光标记在所属刚体上的无效位置包括：

根据所述目标反光标记所属刚体上每个反光标记所处的位置信息分别计算所述所属刚体的各个反光标记两两之间的距离；

若各个所述距离中存在小于第一阈值的距离，则将所述目标反光标记当前所处的位置确定为所述无效位置。

5.如权利要求2所述的刚体配置方法，其特征在于，所述根据各个反光标记所处的位置信息确定所述目标反光标记在所属刚体上的无效位置包括：

根据各个反光标记所处的位置信息计算所述两个以上刚体中任意两个刚体之间的相似度；

若各个所述相似度中存在符合预设条件的相似度，则将所述目标反光标记当前所处的位置确定为所述无效位置。

6.如权利要求5所述的刚体配置方法，其特征在于，第一刚体和第二刚体为所述两个以上刚体中具有相同数量反光标记的任意两个刚体，第一刚体和第二刚体之间的相似度是否符合所述预设条件通过以下步骤确定：

根据第一刚体上反光标记所处的位置信息分别计算第一刚体中各个反光标记两两之间的距离，得到第一距离集；

将所述第一距离集中的多个距离值按照第一顺序进行编号，所述第一顺序为距离值由大到小的顺序或者距离值由小到大的顺序；

根据第二刚体上反光标记所处的位置信息分别计算第二刚体中各个反光标记两两之间的距离，得到第二距离集；

将所述第二距离集中的多个距离值按照所述第一顺序进行编号；

将所述第一距离集和第二距离集中编号相同的距离值分别作差，得到多个距离差；

若所述多个距离差中落入预设范围区间内的距离差的数量大于第二阈值，则判定第一刚体和第二刚体之间的相似度符合所述预设条件。