[发明专利]车辆的转弯控制装置

说明书

本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，针对具有可独立地控制作为各车轮的制动力或驱动力的制驱动力的制驱动源的车辆，实现提高转弯性能的横摆力矩控制的功能，并且即使在路面摩擦系数低的场所等处，仍可稳定地保持车辆姿势。该车辆的转弯控制装置包括：第1路面摩擦系数计算机构(22)、第2路面摩擦系数计算机构(25)、控制增益计算机构(23)、目标横摆角速度计算机构(21)、目标横摆角速度补偿机构(27)、第1制驱动力计算机构(24)、第2制驱动力计算机构(28)。由于第2路面摩擦系数(μ2)没有考虑各车轮(2)的制驱动力，故其值小于等于第1路面摩擦系数(μ1)的值。制驱动力指令值计算机构(29)根据分别采用第1、第2路面摩擦系数(μ1，μ2)而计算的制驱动力(FA)和制驱动力(FB)计算制驱动力指令值。

相关申请

本申请要求申请日为2016年5月23日、申请号为JP特愿2016—102312号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种车辆的转弯控制装置，其提高车辆的转弯性能，并且稳定地保持在路面摩擦系数低的场所等处的车辆姿势。

背景技术

在过去，人们提出下述的车辆的转弯控制装置，其中，针对通过利用因左右轮的制驱动力差而产生的横摆力矩提高车辆的转弯性能的控制，在路面摩擦系数低的场所等处，即使在轮胎滑移的情况下，仍可稳定地保持车辆姿势。比如，人们提出有下述的控制装置，其中，通过组合前馈控制与反馈控制的横摆力矩控制，提高转弯性能，并且伴随转弯程度相对极限的接近，从横摆力矩控制，切换到车辆动作稳定控制(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2015—120415号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的横摆力矩控制中，由于没有考虑轮胎的抓地力，故具有下述那样的课题。比如，在所行驶的场所的路面摩擦系数低的场合，进行提高转弯性能的横摆力矩控制的情况下，轮胎的抓地力仍超过极限，车辆不稳定。另外，由于转弯程度接近极限，即使在从转弯性能提高的横摆力矩控制，切换到车辆动作稳定控制的情况下，相对所切换的前后的操舵的车辆的转弯性能仍变化，故具有对驾驶员造成不适感的可能性。

作为解决这样的课题的方案，人们提出了下述的方案。比如涉及下述的技术，其中，根据通过设置于车辆中的横向加速度检测机构而检测的实际横向加速度的值推算路面摩擦系数。对应于已推算的路面摩擦系数的值减小控制增益，使横摆力矩控制的目标横摆角速度的计算所使用的横摆响应特性从高于车辆本来的特性的横摆响应特性返回到车辆本来的转弯性能，由此使车辆姿势稳定。另外，设置车辆姿势稳定控制装置，让车辆姿势稳定控制装置也采用通过横摆力矩控制内的目标横摆角速度计算机构而计算的目标横摆角速度，由此进一步使车辆姿势稳定。

在上述方案例子中，根据通过设置于车辆中的横向加速度检测机构而检测的实际横向加速度的值推算路面摩擦系数，并且对应于已推算的路面摩擦系数的值减小控制增益，使横摆力矩控制的目标横摆角速度的计算所采用的横摆响应特性从高于车辆本来的特性的横摆响应特性，返回到车辆本来的转弯性能，由此使车辆姿势稳定。但是，由于轮胎具有在施加制驱动力时，可产生横向力降低的特性，故如果对转弯中的车辆的轮胎，施加制驱动力，则具有轮胎的横向力减少，车辆的横向加速度减少的可能性。由此，如果仅仅根据车辆的实际横向加速度的值而推算路面摩擦系数，则产生过小的推算结果，由于控制增益小，故具有横摆力矩控制的转弯性能的提高无法充分地实现的可能性。另一方面，在于车辆于路面摩擦系数低的路面等处的转弯中，轮胎产生横向滑移的场合，由于轮胎无法产生超过车辆的实际横向加速度的横向力，故如果路面摩擦系数的推算值相对车辆的实际横向加速度的值，过大，则具有车辆姿势不稳定的可能性。