[发明专利]基于地图图像的自动驾驶交通预测

权利要求书

1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法，所述方法包括：

响应于感知自动驾驶车辆周围的驾驶环境的感知数据，获取覆盖与所述驾驶环境相关联的位置的常规清晰度地图的地图图像，所述常规清晰度地图不包括车道级别信息，并且所述地图图像包括所述常规清晰度地图中包含的卫星图像；

执行对所述地图图像的图像识别以从所述地图图像识别一个或多个对象；

从所识别的对象提取一个或多个特征，其中，所述一个或多个特征指示所述驾驶环境的交通状况，其中，提取一个或多个特征包括基于代表转盘路的所述对象的类型来预测可能的道路标志，提取的特征包括每一车道的每一方向的车道数量、车道的曲率、人行横道的位置、交通灯的位置、停车标志和/或让行标志；

基于所提取的特征预测从所述感知数据感知的一个或多个交通参与者的行为；以及

基于所预测的所述一个或多个交通参与者的行为，规划用于控制所述自动驾驶车辆以在所述驾驶环境中进行导航的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个对象基于从所述地图图像获取的所述一个或多个对象的形状和颜色中的至少之一来识别。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个对象还代表多条道路的十字路口。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述转盘路联接至多条道路。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个对象还代表沿着道路的停车场。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，提取一个或多个特征包括：基于所述地图图像估算道路的曲率。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图图像不包含所述道路标志。

8.非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于感知自动驾驶车辆周围的驾驶环境的感知数据，获取覆盖与所述驾驶环境相关联的位置的常规清晰度地图的地图图像，所述常规清晰度地图不包括车道级别信息，并且所述地图图像包括所述常规清晰度地图中包含的卫星图像；

执行对所述地图图像的图像识别以从所述地图图像识别一个或多个对象；

从所识别的对象提取一个或多个特征，其中，所述一个或多个特征指示所述驾驶环境的交通状况，其中，提取一个或多个特征包括基于代表转盘路的所述对象的类型来预测可能的道路标志，提取的特征包括每一车道的每一方向的车道数量、车道的曲率、人行横道的位置、交通灯的位置、停车标志和/或让行标志；

基于所提取的特征预测从所述感知数据感知的一个或多个交通参与者的行为；以及

基于所预测的所述一个或多个交通参与者的行为，规划用于控制所述自动驾驶车辆以在所述驾驶环境中进行导航的轨迹。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述一个或多个对象基于从所述地图图像获取的所述一个或多个对象的形状和颜色中的至少之一来识别。

10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述一个或多个对象还代表多条道路的十字路口。

11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述转盘路联接至多条道路。

12.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述一个或多个对象还代表沿着道路的停车场。

13.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，提取一个或多个特征包括：基于所述地图图像估算道路的曲率。

14.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述地图图像不包含所述道路标志。