[发明专利]为自动驾驶车辆构建周围环境以制定驾驶决策的方法和系统

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

响应于从安装在自动驾驶车辆上的多个传感器接收的传感器数据，基于所述传感器数据感知周围环境；

识别所述周围环境中的在所述自动驾驶车辆周围的多个子环境，包括根据基于所述传感器数据的感知将所述周围环境划分为所述多个子环境，其中，所述多个子环境的每个均与特定目的或驾驶场景相关联；

对于所述子环境中的每个，

识别与所述子环境相关联的多个驾驶场景处理程序中的一个，每个驾驶场景处理程序均与多个驾驶场景中的一个对应，以及

调用所识别的驾驶场景处理程序，以确定对应的子环境内的单独驾驶状况；

基于由所识别的驾驶场景处理程序提供的所述单独驾驶状况，确定所述周围环境的总体驾驶状况；

基于所述周围环境的所述总体驾驶状况，规划路线段，生成规划和控制数据；以及

基于所述规划和控制数据，控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个驾驶场景处理程序中的每个均用来基于所述传感器数据提供驾驶参数，所述驾驶参数指示所述自动驾驶车辆在所述对应的子环境内应如何移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个驾驶场景处理程序包括：

第一组驾驶场景处理程序，处理特定驾驶场景；以及

第二组驾驶场景处理程序，处理普通驾驶场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，第一组中的驾驶场景处理程序中的每个调用第二组中的驾驶场景处理程序中的至少一个。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一组驾驶场景处理程序包括：

第一处理程序，处理右车道场景；

第二处理程序，处理左车道场景；以及

第三处理程序，处理路口场景。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一组驾驶场景处理程序还包括：

第四处理程序，处理前方车辆场景；

第五处理程序，处理尾随车辆场景；以及

第六处理程序，处理人行横道场景。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二组驾驶场景处理程序包括：

第一处理程序，处理交通信号场景；

第二处理程序，处理停车标志场景；以及

第三处理程序，处理让行标志场景。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

响应于从安装在自动驾驶车辆上的多个传感器接收的传感器数据，基于所述传感器数据感知周围环境；

识别所述周围环境中的在所述自动驾驶车辆周围的多个子环境，包括根据基于所述传感器数据的感知将所述周围环境划分为所述多个子环境，其中，所述多个子环境的每个均与特定目的或驾驶场景相关联；

对于所述子环境中的每个，

识别与所述子环境相关联的多个驾驶场景处理程序中的一个，每个驾驶场景处理程序均与多个驾驶场景中的一个对应，以及

调用所识别的驾驶场景处理程序，以确定对应的子环境内的单独驾驶状况；

基于由所识别的驾驶场景处理程序提供的所述单独驾驶状况，确定所述周围环境的总体驾驶状况；

基于所述周围环境的所述总体驾驶状况，规划路线段，生成规划和控制数据；以及

基于所述规划和控制数据，控制所述自动驾驶车辆。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述多个驾驶场景处理程序中的每个均用来基于所述传感器数据提供驾驶参数，所述驾驶参数指示所述自动驾驶车辆在所述对应的子环境内应如何移动。

10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述多个驾驶场景处理程序包括：

第一组驾驶场景处理程序，处理特定驾驶场景；以及

第二组驾驶场景处理程序，处理普通驾驶场景。