[发明专利]基于云端的轨迹地图生成方法、装置、设备及应用程序

权利要求书

1.一种基于云端的轨迹地图生成的方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据；所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据是采用两种不同的建图方案分别对同一区域的同一运动轨迹采集的轨迹地图数据，或者，是采用相同的建图方案对同一区域两次相同的运动轨迹采集的轨迹地图数据；

对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行地图初始化对齐处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据相互之间的变换关系初值；

对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行插值处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据预设的相对应的插值点数据；

根据所述相对应的插值点数据及所述变换关系初值确定残差方程并根据所述残差方程得到所述变换关系的最优解；

根据所述变换关系的最优解生成轨迹地图。

2.如权利要求1所述的基于云端的轨迹地图生成的方法，其特征在于，所述对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行地图初始化对齐处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据相互之间的变换关系初值，具体包括：

获取所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据预设的相对应的至少两个位置点的数据；

根据所述至少两个位置点中的任意一个位置点得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据的相对初始平移向量；

将所述至少两个位置点中的两个位置点连线；

根据所述连线之间的长度比值得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据的相对缩放因子；

根据所述连线之间的夹角得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据的相似变换矩阵；

所述变换关系包括：相对缩放因子、相对初始平移向量或相似变换矩阵。

3.如权利要求1所述的基于云端的轨迹地图生成的方法，其特征在于，所述对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行插值处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据预设的相对应的插值点数据，具体包括：

构建滑动窗；

根据所述滑动窗对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行插值处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据预设的相对应的插值点数据。

4.如权利要求1或3所述的基于云端的轨迹地图生成的方法，其特征在于，所述对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行插值处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据预设的相对应的插值点数据，具体包括：

分别计算所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据的平均方差；

根据所述平均方差及预设的概率查询卡方分布表得到相对应的自由度；

确定所述第一轨迹地图数据的数据个数、所述第二轨迹地图数据的数据个数及所述自由度中的最大值作为插值点的目标个数；

根据所述插值点的目标个数采用插值函数对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据分别进行插值处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据预设的相对应的相同时刻的插值点数据。

5.如权利要求4所述的基于云端的轨迹地图生成的方法，其特征在于，根据所述相对应的插值点数据及所述变换关系初值确定残差方程并根据所述残差方程得到所述变换关系的最优解，具体包括：

根据所述相对应的插值点数据中的位于所述第一轨迹地图数据中的插值点数据及所述变换关系初值确定所述第一轨迹地图数据中的插值点数据变换至所述第二轨迹地图数据中的插值点数据估值；所述估值与真实差值之间存在偏置误差，所述偏置误差服从高斯分布；

根据所述第二轨迹地图数据中的插值点数据估值与所述第二轨迹地图数据中与之对应的插值点数据，得到二者的残差方程；

根据所述残差方程计算所述变换关系的最优解；

或者，

根据所述相对应的插值点数据中的位于所述第二轨迹地图数据中的插值点数据及所述变换关系初值确定所述第二轨迹地图数据中的插值点数据变换至所述第一轨迹地图数据中的插值点数据估值；所述估值与真实差值之间存在偏置误差，所述偏置误差服从高斯分布；

根据所述第一轨迹地图数据中的插值点数据估值与所述第一轨迹地图数据中与之对应的插值点数据，得到二者的残差方程；

根据所述残差方程计算所述变换关系的最优解。