[发明专利]端云结合定位方法、装置及电子设备、计算机程序产品

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；并获取第二定位方式所需的原始数据；

所述第一定位方式包括GPS定位、惯性测量单元IMU定位和视觉惯性测距VIO定位；

所述利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据，包括：

根据所述GPS定位得到终端绝对定位结果；

根据所述惯性测量单元IMU定位和所述视觉惯性测距VIO定位得到终端相对定位结果；

将所述终端绝对定位结果和所述终端相对定位结果作为所述第一定位数据；

将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；

接收云端下发的决策指令；所述决策指令为根据所述第一定位数据与第二定位方式所需的原始数据计算得到，所述第二定位方式所需的原始数据计算为图像数据；所述决策指令根据所述终端绝对定位结果、所述终端相对定位结果和所述图像数据利用地图创建SLAM定位得到云端绝对定位结果计算的得到。

2.一种定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收终端上传的第一定位数据以及第二定位方式所需的原始数据；所述第一定位数据为利用第一定位方式定位得到；

根据所述第二定位方式所需的原始数据利用第二定位方式进行定位，得到第二定位数据；

根据所述第一定位数据与所述第二定位数据生成决策指令，并下发至终端；

所述第二定位方式所需的原始数据为所述终端采集的图像数据，所述第二定位方式包括地图创建SLAM定位；

所述根据所述第二定位方式所需的原始数据利用第二定位方式进行定位，得到第二定位数据，包括：

根据所述图像数据利用所述地图创建SLAM定位得到云端绝对定位结果；

所述第一定位数据包括终端绝对定位结果和终端相对定位结果，所述终端定位结果根据GPS定位得到，所述终端相对定位结果根据惯性测量单元IMU定位和视觉惯性测距VIO定位得到；

所述根据所述第一定位数据与所述第二定位数据生成决策指令，并下发至终端，包括：

根据所述终端绝对定位结果、终端相对定位结果、云端绝对定位结果生成决策指令，并下发至终端。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一定位方式的定位频率高于预设第一频率阈值和/或算法复杂度低于预设复杂度阈值；所述第二定位方式的定位频率低于预设第二频率阈值和/或算法复杂度高于预设复杂度阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一频率阈值为100fps，所述第二频率阈值为10fps。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一定位方式包括无线定位、；所述第一定位数据包括GPS定位结果、无线定位结果、IMU定位结果、和/或VIO定位结果。

6.一种定位装置，其特征在于，包括：

终端定位模块，用于利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；

所述第一定位方式包括GPS定位、惯性测量单元IMU定位和视觉惯性测距VIO定位；

所述终端定位模块具体用于：

根据所述GPS定位得到终端绝对定位结果；根据所述惯性测量单元IMU定位和所述视觉惯性测距VIO定位得到终端相对定位结果；将所述终端绝对定位结果和所述终端相对定位结果作为所述第一定位数据；

获取模块，用于获取第二定位方式所需的原始数据；

终端发送模块，用于将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；

终端接收模块，用于接收云端下发的决策指令；所述决策指令为根据所述第一定位数据与第二定位方式所需的原始数据计算得到；所述第二定位方式所需的原始数据计算为图像数据；所述决策指令根据所述终端绝对定位结果、所述终端相对定位结果和所述图像数据利用地图创建SLAM定位得到云端绝对定位结果计算的得到。