[发明专利]建筑机械以及控制方法

说明书

建筑机械具备工作装置、距离算出部(264)以及液压缸控制部(265)。工作装置包括动臂、斗杆以及铲斗。距离算出部(264)算出铲斗的监视点与表示整地对象的目标形状的设计地形之间的距离。液压缸控制部(265)在监视点与设计地形之间的距离为规定值以下、且预想为通过斗杆的动作使铲斗向监视点远离设计地形的方向移动时，输出用于进行动臂下降的指令信号。

技术领域

本发明涉及建筑机械以及控制方法。

背景技术

液压挖掘机这样的建筑机械具备具有动臂、斗杆以及铲斗的工作装置。在建筑机械的控制中，已知有基于挖掘对象的目标形状即设计地形使铲斗移动的自动控制。

在日本特开平9-328774号公报(专利文献1)中提出了以下的方案：对通过使铲斗的齿尖沿着基准面移动而将与铲斗抵接的砂土耙平从而制作与平坦的基准面相应的面的整地作业进行自动控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-328774号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述整地作业中，期望能够以简易的操作进行整地。

本发明的目的在于，提供一种用于以简易的操作进行整地的技术。

用于解决课题的方案

在以往的整地控制中，为了避免比设计地形挖掘得深，当铲斗的齿尖等监视点降至设计地形以下时，进行自动地使动臂强制上升的控制。

本发明人发现，通过在铲斗的监视点以远离设计地形的方式移动时也对动臂进行自动控制，由此能够在执行了整地控制的状态下对比以往范围宽的地形进行整地，从而使本发明成为以下那样的结构。

即，本发明的建筑机械具备工作装置、距离算出部以及控制部。工作装置包括动臂、斗杆以及铲斗。距离算出部算出铲斗的监视点与表示整地对象的目标形状的设计地形之间的距离。控制部在监视点与设计地形的距离为规定值以下、且预想为通过斗杆的动作使铲斗向监视点远离设计地形的方向移动时，输出用于进行动臂下降的指令信号。

发明效果

关于建筑机械，能够以简易的操作进行整地。

附图说明

图1是实施方式的建筑机械的外观图。

图2是示意性地对实施方式的建筑机械进行说明的图。

图3是示出实施方式的控制系统的结构的功能框图。

图4是示出实施方式的液压系统的结构的图。

图5是设计地形的剖视图。

图6是示出齿尖与设计地形的位置关系的示意图。

图7是示出背面端与设计地形的位置关系的示意图。

图8是关于基于铲斗的姿势的监视点的选择而示出的第一图。

图9是关于基于铲斗的姿势的监视点的选择而示出的第二图。

图10是示意性地示出进行应用本发明前的整地控制的情况下的工作装置的动作的第一图。

图11是示意性地示出进行应用本发明前的整地控制的情况下的工作装置的动作的第二图。

图12是示意性地示出进行应用本发明前的整地控制的情况下的工作装置的动作的第三图。

图13是示出执行实施方式的整地控制的控制系统的结构的功能框图。

图14是用于对实施方式的控制系统的动作进行说明的流程图。