[发明专利]控制装置、控制系统、控制方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制装置，控制配备于工件的生产线的驱动部，

所述控制装置具有：

获取部，作业人员与由驱动部驱动的机器人协作地反复实施用于生产所述工件的作业，在反复作业的各次作业的实施中，获取表示作业人员的作业实施中的姿势随时间变化的身体信息；

存储部，用于存储表示在所述作业人员以稳定姿势实施用于生产所述工件的作业时该作业人员的作业实施中的姿势随时间变化的身体信息；

检测部，在所述作业人员与所述机器人协作实施的反复作业中的各次作业结束时，检测在该作业实施中获取的所述身体信息所表示的所述随时间变化的大小和所述存储部的所述身体信息所表示的所述随时间变化的大小的差；以及

决定部，根据检测出的所述差与每单位时间的所述工件的生产量，来决定是否变更关于所述作业人员与所述机器人协作实施的各次作业的、用于驱动所述机器人的所述驱动部的控制量，

所述获取部构成为，反复获取所述作业人员的身体信息所表示的姿势变化大小的特征量直到所述特征量收敛于稳定值，由此，对所述作业人员以稳定姿势作业时进行学习。

2.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述身体信息包括表示所述作业人员作业时的动作量随时间变化的信息。

3.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述决定部具有根据所述差来判定作业人员的负荷程度的判定部，并根据所述判定部的判定结果来决定是否变更所述控制量。

4.如权利要求1所述的控制装置，其中，

当由所述获取部获取到所述身体信息时，所述检测部检测该获取的所述身体信息的特征量和所述存储部所存储的所述身体信息的特征量的差。

5.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述身体信息还包括至少包括体温的作业人员的生物体信息。

6.如权利要求1所述的控制装置，其中，

还具有积存部，该积存部将所述作业人员以稳定姿势作业时的所述身体信息积存到所述存储部。

7.一种控制系统，具有：

驱动部，配备于工件的生产线；

传感器，检测配备于所述生产线的作业人员作业时的姿势；以及

控制装置，控制所述驱动部，

所述控制装置具有：

获取部，作业人员与由驱动部驱动的机器人协作地反复实施用于生产所述工件的作业中，在反复作业的各次作业的实施中，从所述传感器获取表示作业人员的作业实施中的姿势随时间变化的身体信息；

存储部，用于存储表示在所述作业人员以稳定姿势实施用于生产所述工件的作业时该作业人员的作业实施中的姿势随时间变化的身体信息；

检测部，在所述作业人员与所述机器人协作实施的反复作业中的各次作业结束时，检测在该作业实施中获取的所述身体信息所表示的所述随时间变化的大小和所述存储部的所述身体信息所表示的所述随时间变化的大小的差；以及

决定部，根据检测出的所述差与每单位时间的所述工件的生产量，来决定是否变更关于所述作业人员与所述机器人协作实施的各次作业的、用于驱动所述机器人的所述驱动部的控制量，

所述获取部构成为，反复获取所述作业人员的身体信息所表示的姿势变化大小的特征量直到所述特征量收敛于稳定值，由此，对所述作业人员以稳定姿势作业时进行学习。