[发明专利]一种闪避障碍物的方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种闪避障碍物的方法，用于可移动物体，其特征在于，该方法包括：

获取所述可移动物体的加速度信息；

根据所述可移动物体的加速度信息确定所述可移动物体发生碰撞；

根据所述加速度信息确定闪避障碍物的方向；

控制所述可移动物体按照所述闪避障碍物的方向运动，以避开所述障碍物；

其中，所述加速度信息包括至少一个方向的加速度变化率；

所述根据所述加速度信息确定闪避障碍物的方向，包括：

根据所述至少一个方向的加速度变化率的矢量和，确定所述可移动物体的加速度变化率；

确定所述加速度变化率的方向为所述可移动物体闪避障碍物的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据可移动物体的加速度信息确定所述可移动物体发生碰撞，包括：

判断所述至少一个方向的加速度变化率是否大于加速度变化率阈值；

若是，则判断所述可移动物体发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述加速度变化率的方向为所述可移动物体闪避障碍物的方向，包括：

计算所述可移动物体的加速度变化率与三维空间中的x轴、y轴和z轴的夹角α、β和γ：

其中，ΔA_x、ΔA_y、ΔA_z分别为x轴、y轴、z轴三个方向上的加速度变化率，所述x轴、y轴和z轴两两垂直；

根据所述α、β和γ确定所述可移动物体闪避所述障碍物的方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述x轴为所述可移动物体移动的方向。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述可移动物体为飞行器，所述x轴的正方向为所述飞行器的航向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度信息包括两个或三个方向的加速度变化率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的加速度信息，包括：

获取由所述可移动物体中内置的惯性测量单元测得的所述加速度信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述可移动物体发生碰撞的位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述位置包括地理坐标和飞行高度。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述可移动物体向所述可移动物体发生碰撞的位置运动，且所述可移动物体与所述可移动物体发生碰撞的位置之间的距离小于预设距离时，所述可移动物体按照所述闪避障碍物的方向运动。

11.一种闪避障碍物的装置，用于可移动物体，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取所述可移动物体的加速度信息；

确定模块，用于根据所述可移动物体的加速度信息确定所述可移动物体发生碰撞；以及

根据所述加速度信息确定闪避障碍物的方向；

控制模块，用于控制所述可移动物体按照所述闪避障碍物的方向运动，以避开所述障碍物；

其中，所述加速度信息包括至少一个方向的加速度变化率；

所述确定模块具体用于：

根据所述至少一个方向的加速度变化率的矢量和，确定所述可移动物体的加速度变化率；

确定所述加速度变化率的方向为所述可移动物体闪避障碍物的方向。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

判断所述至少一个方向的加速度变化率是否大于加速度变化阈值；

若是，则判断所述可移动物体发生碰撞。