[发明专利]确定操作自动驾驶车辆的转向率的方法、介质及处理系统

权利要求书

1.用于确定操作自动驾驶车辆的转向率的计算机实现的方法，所述方法包括：

为操作自动驾驶车辆的转向控制命令确定多个转向率候选项；

针对所述转向率候选项中的每一个，

通过应用多个成本函数计算对于所述转向率候选项的多个个体成本，每个成本函数与多个成本类别之一对应，其中，所述多个个体成本使用自动驾驶和人类驾驶之间的差异来确定；以及

基于通过所述成本函数生成的所述个体成本，计算对于转向率候选项的总成本；

选择所述转向率候选项中具有最低总成本的转向率候选项作为目标转向率；以及

基于所选择的转向率候选项生成转向控制命令，以控制所述自动驾驶车辆的方向盘。

2.如权利要求1所述的方法，其中，计算对于所述转向率候选项的个体成本包括：利用第一成本函数，基于所述自动驾驶车辆的目标转向位置和当前转向位置之间的差异，计算第一个体成本。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

如果所述转向率候选项小于所述目标转向位置和所述当前转向位置之间的差异，则将所述第一个体成本指定为所述差异减去所述转向率候选项；以及

如果所述转向率候选项大于或等于所述差异，则将所述第一个体成本指定为零。

4.如权利要求1所述的方法，其中，计算对于所述转向率候选项的个体成本包括：利用第二成本函数，基于对于先前命令周期的所述自动驾驶车辆的先前目标转向位置和先前转向位置之间的差异，计算第二个体成本。

5.如权利要求4所述的方法，其中，根据所述先前目标转向位置和所述先前转向位置之间的差异，基于所述转向率候选项和最高转向率候选项之间的差异，计算所述第二个体成本。

6.如权利要求1所述的方法，其中，计算对于所述转向率候选项的个体成本包括：利用第三成本函数，根据作为目标转向率的所述转向率候选项，基于所述自动驾驶车辆的当前车辆速度计算第三个体成本。

7.如权利要求6所述的方法，其中，通过将所述车辆速度和所述转向率候选项相乘除以常数来计算所述第三个体成本。

8.如权利要求1所述的方法，其中，计算对于所述转向率候选项的个体成本包括：利用第四成本函数，基于作为目标转向率的所述转向率候选项计算第四个体成本。

9.一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

为用于操作自动驾驶车辆的转向控制命令确定多个转向率候选项；

针对所述转向率候选项中的每一个，

通过应用多个成本函数计算对于所述转向率候选项的多个个体成本，每个成本函数与多个成本类别之一对应，其中，所述多个个体成本使用自动驾驶和人类驾驶之间的差异来确定；以及

基于通过所述成本函数生成的所述个体成本，计算对于转向率候选项的总成本；

选择所述转向率候选项中具有最低总成本的转向率候选项作为目标转向率；以及

基于所选择的转向率候选项生成转向控制命令，以控制所述自动驾驶车辆的方向盘。

10.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，计算对于所述转向率候选项的个体成本包括：利用第一成本函数，基于所述自动驾驶车辆的目标转向位置和当前转向位置之间的差异，计算第一个体成本。

11.如权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：

如果所述转向率候选项小于所述目标转向位置和所述当前转向位置之间的差异，则将所述第一个体成本指定为所述差异减去所述转向率候选项；以及

如果所述转向率候选项大于或等于所述差异，则将所述第一个体成本指定为零。