[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的方法和系统

权利要求书

1.一种计算机执行的用于操作自动驾驶车辆的方法，所述方法包括：

识别用于自动驾驶车辆的下一移动的驾驶场景，其中所述驾驶场景由一个或多个预定参数的集合表示；

通过使用对应于所述驾驶场景的物理模型来计算所述自动驾驶车辆的第一下一移动；

将侧滑预测模型应用于所述预定参数的集合以预测所述自动驾驶车辆在给定的一组驾驶条件下的侧滑，所述侧滑表示基于所述物理模型和所述预定参数的集合计算出的所述自动驾驶车辆的期望位置与所述自动驾驶车辆由于所述一组驾驶条件将到达的实际位置之间的距离；

基于所述第一下一移动和所述自动驾驶车辆的预测的侧滑确定所述自动驾驶车辆的第二下一移动以补偿侧滑，基于所述第二下一移动生成规划和控制数据；和

基于所述规划和控制数据来控制和驾驶所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述侧滑预测模型是基于多个不同类型的车辆在多个驾驶场景下测量和记录的侧滑和相应的驾驶参数通过使用机器学习而生成的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第二下一移动包括通过添加原始位置、车轮的移动和所述预测的侧滑来计算所述自动驾驶车辆的最终位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测的侧滑用于校正基于所述物理模型计算的所述自动驾驶车辆的所述第一下一移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶场景包括所述自动驾驶车辆转弯的场景。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定参数包括道路类型、天气状况、所述自动驾驶车辆的速度、所述自动驾驶车辆的目标角度、所述自动驾驶车辆的加速度或减速度以及所述自动驾驶车辆的转向角。

7.一种其中存储有指令的非瞬时性的机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

识别用于自动驾驶车辆的下一移动的驾驶场景，其中所述驾驶场景由一个或多个预定参数的集合表示；

使用对应于所述驾驶场景的物理模型来计算所述自动驾驶车辆的第一下一移动；

将侧滑预测模型应用于所述预定参数的集合以预测所述自动驾驶车辆在给定的一组驾驶条件下的侧滑，所述侧滑表示基于所述物理模型和所述预定参数的集合计算出的所述自动驾驶车辆的期望位置与所述自动驾驶车辆由于所述一组驾驶条件将到达的实际位置之间的距离；

基于所述第一下一移动和所述自动驾驶车辆的预测的侧滑确定所述自动驾驶车辆的第二下一移动以补偿侧滑，基于所述第二下一移动生成规划和控制数据；和

基于所述规划和控制数据来控制和驾驶所述自动驾驶车辆。

8.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述侧滑预测模型是基于多个不同类型的车辆在多个驾驶场景下测量和记录的侧滑和相应的驾驶参数通过使用机器学习而生成的。

9.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，确定第二下一移动包括通过添加原始位置，车轮的移动和所述预测的侧滑来计算所述自动驾驶车辆的最终位置。

10.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述预测的侧滑用于校正基于所述物理模型计算的所述自动驾驶车辆的所述第一下一移动。

11.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述驾驶场景包括所述自动驾驶车辆转弯的场景。

12.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述预定参数包括道路类型、天气状况、所述自动驾驶车辆的速度、所述自动驾驶车辆的目标角度、所述自动驾驶车辆的加速度或减速度以及所述自动驾驶车辆的转向角。