[发明专利]基于车辆周围的情境预测车辆的一个或多个轨迹的方法和系统

说明书

感知自动驾驶车辆的周围环境以识别附近的一个或多个车辆。对于所识别车辆中的每个，基于所识别车辆的当前位置，获取车辆无关信息以确定所识别车辆周围的情境，其中，车辆无关信息包括限定施加于所识别车辆上的物理约束的车辆周围信息。对于所识别车辆中的每个，至少部分地基于与所识别车辆相关联的车辆无关信息来预测所识别车辆的一个或多个轨迹。基于一个或多个所识别车辆的一个或多个预测轨迹来控制自动驾驶车辆。

技术领域

本发明的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及基于车辆周围的情境预测车辆的轨迹。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

类似于人类在驾驶时做出各种决策，自动驾驶车辆总是必须根据实际的周围环境做出即时的驾驶决策，周围环境可以包括特定的驾驶条件、周围的障碍物以及交通状况。这样的环境经常影响车辆的运动，并且可能难以确定或识别车辆在该环境中将要做出的下一操纵。然而，人类可以例如通过使用肉眼很容易地识别和解决困难。不幸的是，这对于自动驾驶车辆可能具有挑战性。

发明内容

本申请的一个方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法。该方法包括：感知自动驾驶车辆的周围环境以识别附近的一个或多个车辆；对于所识别车辆中的每个，基于所述所识别车辆的当前位置，获取车辆无关信息以确定所述所识别车辆周围的情境，其中，所述车辆无关信息包括限定施加于所述所识别车辆上的物理约束的车辆周围信息，以及至少部分地基于与所述所识别车辆相关联的所述车辆无关信息来预测所述所识别车辆的一个或多个轨迹；以及基于一个或多个所识别车辆的所述一个或多个预测轨迹来控制所述自动驾驶车辆。

本申请的另一方面提供了一种非暂时性机器可读介质。该机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行用于操作自动驾驶车辆的操作。所述操作包括：感知自动驾驶车辆的周围环境以识别附近的一个或多个车辆；对于所识别车辆中的每个，基于所述所识别车辆的当前位置，获取车辆无关信息以确定所述所识别车辆周围的情境，其中，所述车辆无关信息包括限定施加于所述所识别车辆上的物理约束的车辆周围信息，以及至少部分地基于与所述所识别车辆相关联的所述车辆无关信息来预测所述所识别车辆的一个或多个轨迹；以及基于一个或多个所识别车辆的所述一个或多个预测轨迹来控制所述自动驾驶车辆。

本申请的又一方面提供了一种数据处理系统。该系统包括处理器和联接到所述处理器以存储指令的存储器。所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行用于操作自动驾驶车辆的操作。所述操作包括：感知自动驾驶车辆的周围环境以识别附近的一个或多个车辆；对于所识别车辆中的每个，基于所述所识别车辆的当前位置，获取车辆无关信息以确定所述所识别车辆周围的情境，其中，所述车辆无关信息包括限定施加于所述所识别车辆上的物理约束的车辆周围信息，以及至少部分地基于与所述所识别车辆相关联的所述车辆无关信息来预测所述所识别车辆的一个或多个轨迹；以及基于一个或多个所识别车辆的所述一个或多个预测轨迹来控制所述自动驾驶车辆。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3是示出根据本发明的一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据本发明的一个实施方式的机器学习模型的示例的图。

图5是示出根据本发明的一个实施方式的另一机器学习模型的示例的图。