[发明专利]用于自动驾驶车辆的速度控制参数估计方法、介质和系统

说明书

在一个实施方式中，当基于目标速度发出速度控制命令(例如，油门命令、制动命令)时，响应于该速度控制命令基于ADV的预期速度和实际速度来确定第一反馈参数。通过将速度控制参数调整(SPCA)模型应用于在时间点处捕获或测量的输入参数的集合来确定第二反馈参数。输入参数的集合表示ADV在时间点处的驾驶环境。基于第一反馈参数和第二反馈参数调整ADV的速度控制器的一个或多个控制参数，其中，速度控制器配置为生成并发出速度控制命令。可以基于速度控制器的调整后的控制参数生成后续速度控制命令。

技术领域

本发明的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及估计用于自动驾驶车辆的速度控制的参数。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从给定路径的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确且不平稳。

速度控制(例如，油门、制动器)动态模型在增加自动驾驶中的车辆路径跟踪精度方面是至关重要的。但是，由于速度控制机制的复杂性，所以难以用标准的建模方法对速度控制动力学进行精确建模。

发明内容

本申请的一个方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法。该方法包括：响应于基于目标速度发出的速度控制命令，基于所述自动驾驶车辆的预期速度和实际速度来确定第一反馈参数；通过将速度控制参数调整(SPCA)模型应用于实时获得的输入参数的集合来确定第二反馈参数，所述输入参数的集合表示所述自动驾驶车辆在时间点处的驾驶环境；基于所述第一反馈参数和所述第二反馈参数，动态地调整发出所述速度控制命令的速度控制器的控制参数；以及基于调整后的所述速度控制器的控制参数，生成用于后续命令循环的后续速度控制命令。

本申请的另一方面提供了一种非暂时性机器可读介质，该机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作。所述操作包括：响应于基于目标速度发出的速度控制命令，基于所述自动驾驶车辆的预期速度和实际速度来确定第一反馈参数；通过将速度控制参数调整(SPCA)模型应用于实时获得的输入参数的集合来确定第二反馈参数，所述输入参数的集合表示所述自动驾驶车辆在时间点处的驾驶环境；基于所述第一反馈参数和所述第二反馈参数，动态地调整发出所述速度控制命令的速度控制器的控制参数；以及基于所述速度控制器的调整后的控制参数，生成用于后续命令循环的后续速度控制命令。

本申请的又一方面提供了一种数据处理系统。该系统包括处理器和联接至所述处理器以存储指令的存储器。所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：响应于基于目标速度发出的速度控制命令，基于所述自动驾驶车辆的预期速度和实际速度来确定第一反馈参数；通过将速度控制参数调整(SPCA)模型应用于实时获得的输入参数的集合来确定第二反馈参数，所述输入参数的集合表示所述自动驾驶车辆在时间点处的驾驶环境；基于所述第一反馈参数和所述第二反馈参数，动态地调整发出所述速度控制命令的速度控制器的控制参数；以及基于所述速度控制器的调整后的控制参数，生成用于后续命令循环的后续速度控制命令。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3是示出根据本发明的一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。