[发明专利]用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；

确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；

确定所述第一区域和所述第二区域之间的第三区域；

基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度，其中，基于所述当前速度与所述第一位置和所述第二位置之间的所述距离之间的比率来确定所述第一减速率；

在所述第三区域内将所述自动驾驶车辆的所述预定速度保持为相对恒定的速度；以及

基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

基于以下公式确定所述第一减速率A：

A=k*V²/2S，

其中，k是常数，V表示所述当前速度，以及S表示所述第一位置和所述第二位置之间的所述距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述常数k为1.5。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定速度为0.5米/秒。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二区域长0.3米。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第二减速率通过应用与所述自动驾驶车辆相关联的最大制动扭矩力的30％来实现。

7.一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，在所述指令由处理器执行时，所述指令使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；

确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；

确定所述第一区域和所述第二区域之间的第三区域；

基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度，其中，基于所述当前速度与所述第一位置和所述第二位置之间的所述距离之间的比率来确定所述第一减速率；

在所述第三区域内将所述自动驾驶车辆的所述预定速度保持为相对恒定的速度；以及

基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。

8.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，

基于以下公式确定所述第一减速率A：

A=k*V²/2S，

其中，k是常数，V表示所述当前速度，以及S表示所述第一位置和所述第二位置之间的所述距离。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述常数k为1.5。

10.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述预定速度为0.5米/秒。

11.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述第二区域长0.3米。

12.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，

所述第二减速率通过应用与所述自动驾驶车辆相关联的最大制动扭矩力的30％来实现。