[发明专利]导盲方法、装置和导盲设备

权利要求书

1.一种导盲方法，所述导盲方法应用于导盲设备，其特征在于，所述方法包括：

获取深度图像；

基于所述深度图像确定可通行区域，根据所述可通行区域确定候选通行方向；

提示所述候选通行方向；

通过测距传感器测量所述候选通行方向上障碍物的距离，如果所述距离大于预设距离阀值，则所述候选通行方向为可通行方向；

提示所述可通行方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提示通行方向，包括：

基于所述深度图像获得视觉增强图像，显示所述视觉增强图像，并在所述视觉增强图像中提示所述通行方向；

和/或，

利用音频提示所述通行方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述视觉增强图像中提示所述通行方向，包括：

在所述视觉增强图像中突出显示第一标识和第二标识；

将所述第一标识显示在所述第二标识内，用于提示当前方向为通行方向；

将所述第一标识显示在所述第二标识左侧，用于提示向左转；

将所述第一标识显示在所述第二标识右侧，用于提示向右转；

隐藏所述第一标识和显示所述第二标识，用于提示前方无可通行方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用音频提示所述通行方向，包括：

向第一耳机体和第二耳机体，同时以第一频率播放音频，以提示当前方向为通行方向，所述第一耳机体用于向使用者的左耳播放音频，所述第二耳机体用于向使用者的右耳播放音频；

向所述第一耳机体，以第二频率播放音频，以提示向左转；

向所述第二耳机体，以第二频率播放音频，以提示向右转；

向所述第一耳机体和所述第二耳机体，同时以第二频率播放音频，以提示前方无可通行方向。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用音频提示所述通行方向，包括：

向所述第一耳机体和/或所述第二耳机体播放音频，以提示当前方向为非通行方向；

停止向所述第一耳机体和所述第二耳机体播放音频，以提示当前方向为通行方向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二频率的频率值大于所述第一频率的频率值，所述第二频率的频率值与向左转或向右转的转角角度相匹配。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图像确定可通行区域，包括：

确认所述深度图像中是否存在一段或多段连续的像素点，所述连续的像素点内的每个像素点的深度大于或者等于预设深度阀值，且所述连续的像素点对应的物理宽度大于或者等于预设的安全物理宽度阀值，如果存在所述连续的像素点，则所述连续的像素点对应的区域为可通行区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确认所述深度图像中是否存在一段或多段连续的像素点，所述连续的像素点内的每个像素点的深度大于或者等于预设深度阀值，且所述连续的像素点对应的物理宽度大于或者等于预设的安全物理宽度阀值，包括：

从所述深度图像中选择一行像素点；

对所述一行像素点进行搜索，从中选择一点作为第一端点，根据所述第一端点的像素坐标和深度值获得所述第一端点对应的三维物理坐标，获取与所述三维物理坐标仅存在水平距离且水平距离为所述安全宽度阀值的物理坐标点，将所述物理坐标点转换成所述深度图像上对应的像素点，并将该像素点作为第二端点；

如果所述第一端点和所述第二端点之间的像素点深度均大于所述预设深度阀值，则所述第一端点和所述第二端点确定的像素段对应的区域为可通行区域，否则，从所述第一端点和所述第二端点之间第一个深度小于所述预设深度阈值的像素点的下一点开始继续进行搜索。