[发明专利]自移动园艺机器人及其系统

权利要求书

1.一种自移动园艺机器人，用于执行至少两种草坪护理工作，包括：

壳体；

移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；

工作模块，执行相应草坪护理工作；

动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；

能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；

控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；其特征在于：

所述自移动园艺机器人包括定位模块，用于获取所述自移动园艺机器人的位置信息；所述控制模块包括路径规划单元，存储至少两种预设路径模式；所述控制模块基于获取的定位信息，控制所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作时分别按照相应预设路径模式移动；

预设移动路径包括往复路径；

所述工作模块包括落叶收集模块，用于执行落叶收集工作；所述落叶收集模块包括耙叶部，用于聚拢工作表面上的落叶，并使得被聚拢的落叶随自移动园艺机器人移动；

所述控制模块控制所述自移动园艺机器人在执行落叶收集工作时，沿往复路径移动；并控制自移动园艺机器人沿往复路径的其中一个方向移动时耙叶部执行耙叶工作，使得落叶沿自移动园艺机器人的移动方向移动至落叶存放位置；控制自移动园艺机器人沿往复路径的其中另一个方向移动时耙叶部不执行耙叶工作，使得自移动园艺机器人返回工作位置。

2.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述工作模块包括割草模块、洒液模块、施肥模块、松土模块、落叶收集模块、播种模块、除枯草模块、清扫模块中的至少两种，分别执行相应草坪护理工作。

3.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括附件接口，用于外接执行草坪护理工作的工作模块。

4.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括环境检测模块，用于检测工作区域的环境，所述控制模块基于所述预设路径模式，并至少基于环境信息和/或定位信息，生成预设移动路径或预设目标位置；所述控制模块控制所述自移动园艺机器人沿预设移动路径移动，或向预设目标位置移动。

5.根据权利要求4所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述控制模块生成执行一种草坪护理工作的至少两种预设移动路径，使得自移动园艺机器人执行相应草坪护理工作时移动的路径不重复。

6.根据权利要求4所述的自移动园艺机器人，其特征在于：

所述工作模块包括喷洒装置，用于执行洒液工作；所述预设目标位置包括喷洒位置；

所述控制模块生成至少两个喷洒位置，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人移动至至少两个喷洒位置执行洒液工作，并控制所述自移动园艺机器人在所述至少两个喷洒位置执行洒液工作时的工作参数不同。

7.根据权利要求4所述的自移动园艺机器人，其特征在于：

所述预设目标位置包括所述自移动园艺机器人的停靠站位置，或者所述预设移动路径包括所述自移动园艺机器人返回所述停靠站的移动路径；

所述自移动园艺机器人中断执行至少一种草坪护理工作时，所述控制模块记录所述自移动园艺机器人中断执行工作时的位置及姿态，然后控制所述自移动园艺机器人根据预设移动路径或预设目标位置向所述停靠站移动，再控制所述自移动园艺机器人返回中断执行工作时的位置，按照中断执行工作时的姿态继续执行工作。

8.根据权利要求7所述的自移动园艺机器人，其特征在于：

所述工作模块包括落叶收集模块，用于执行落叶收集工作；所述落叶收集模块包括落叶存储部，存储收集的落叶；所述停靠站用于存放所述落叶存储部存储的落叶；

所述落叶存储部包括容量检测装置，检测落叶存储部存储的落叶容量；

当容量检测装置检测到落叶存储部存储的落叶容量达到预设阈值时，控制模块控制所述自移动园艺机器人中断落叶收集工作，并记录当前位置及姿态，然后控制所述自移动园艺机器人根据预设移动路径或预设目标位置向所述停靠站移动，以存放落叶，再控制所述自移动园艺机器人返回记录的位置，按照记录的姿态继续执行落叶收集工作。