[发明专利]用于控制无人机的方法和装置及无人机系统

权利要求书

1.一种用于控制无人机的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

采集所述无人机在抛飞过程的状态信息，所述抛飞过程至少包括所述无人机处于尚未抛飞受持续的或间歇的约束的第一时段，和所述无人机处于已被抛飞的持续不受约束的第二时段；

基于状态信息，辨识所述无人机的抛飞动作；和

基于辨识出的所述抛飞动作，控制所述无人机在第二时段行进，其中，所述控制所述无人机在第二时段行进包括：

在基于状态信息辨识所述无人机的抛飞动作之后，将所述无人机的抛飞动作与所述无人机的预设轨迹相关联；以及

使所述无人机以所述预设轨迹行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述状态信息包括以下至少一项：速度；加速度；位置；位移，包括所述无人机相对于指定参照物的距离；所述无人机的压力变化曲线。

3.根据权利要求2所述的方法，在所述辨识所述无人机的抛飞动作之前，还包括：在所述第一时段判定所述无人机是否已被抛飞；并且当判定所述无人机已被抛飞时，所述抛飞过程从第一时段变为第二时段，并且开始辨识所述无人机的抛飞动作。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，判定所述无人机是否已被抛飞包括：

判定所述无人机处于已脱离持续的约束，包括以下至少一项：

响应于所述无人机处于加速度变为重力加速度，且速度为零值或速度不具备竖直向下分量的非零值的情形，判定所述无人机处于已脱离持续的约束的状态；

响应于所述无人机的压力变化曲线下降为零的情形，判定所述无人机处于已脱离持续的约束的状态；和

响应于所述无人机相对于指定参照物之间的距离大于第一距离阈值的情形，判定所述无人机处于已脱离持续的约束的状态；以及

当已判定所述无人机处于已脱离持续的约束的状态时，响应于所述无人机处于已脱离持续的约束的状态维持大于等于第一时间阈值的情形，判定所述无人机已被抛飞。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，辨识所述无人机的抛飞动作包括：通过检测所述第一时段的末段至所述第二时段的起始段中的速度、加速度和位移中的至少一项，辨识所述无人机的预先限定的多个抛飞动作类型中的至少一项。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，预先限定的多个所述抛飞动作类型包括以下至少一项：平置放飞，线性抛飞，和环绕抛飞；以及

辨识所述无人机的预先限定的多个抛飞动作类型中的至少一项包括通过以下方式中的至少一项来辨识所述抛飞动作类型：

检测所述第一时段的末段中的加速度的方向和速度的方向中的至少一项；或

检测所述第二时段的起始段中的速度的方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，辨识所述抛飞动作类型包括以下至少一项：

响应于所述无人机保持零速度的情形，所述抛飞动作被辨识为平置放飞；

响应于所述无人机在所述第一时段的末段中的加速度的方向与在所述第二时段的起始段中的速度的方向的夹角小于预定角度阈值，则所述抛飞动作被辨识为线性抛飞；

响应于所述无人机在所述第一时段的末段中的加速度的方向与在所述第二时段的起始段中的速度的方向的夹角大于预定角度阈值，则所述抛飞动作被辨识为环绕抛飞。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，预先限定的多个所述抛飞动作类型包括以下至少一项：平置放飞，线性抛飞，和环绕抛飞；以及

辨识所述无人机的预先限定的多个抛飞动作类型中的至少一项包括通过以下方式来辨识所述抛飞动作类型：

检测所述第一时段内的预设条件下的所述无人机的运动轨迹。