[发明专利]一种云台姿态估计方法、装置以及相应的云台

权利要求书

1.一种云台姿态估计方法，该方法包括：

S1、测量云台的角速度值，并基于该角速度值得到测量姿态数据；

S2、测量所述云台的载体的运动状态数据，根据该运动状态数据计算载体的参考姿态数据，所述载体支承所述云台；

S3、利用所述参考姿态数据对所述测量姿态数据进行修正，得到云台姿态数据。

2.根据权利要求1所述的云台姿态估计方法，其中，步骤S2包括：

伪造姿态数据；

读取云台的三轴关节角度；

基于所述三轴关节角度与所述伪造姿态数据得到所述参考姿态数据。

3.根据权利要求1所述的云台姿态估计方法，其中，所述运动状态数据包括载体的线加速度；

步骤S1还包括：测量所述云台的线加速度；

步骤S2中计算载体的参考姿态数据包括：将所述云台的加速度值减去所述载体的线加速度得到所述参考姿态数据；

4.根据权利要求3所述的云台姿态估计方法，其中，

所述载体的线加速度由指南针与卫星定位装置测量得到。

5.根据权利要求3所述的云台姿态估计方法，其中，

所述载体的线加速度由第二加速度计测量得到。

6.如权利要求1至5中任一项所述的云台姿态估计方法，其中，所述云台包括第一惯性测量元件：

所述云台的角速度值由第一惯性测量元件测量得到；并且/或者

所述第一惯性测量元件包括陀螺仪。

7.如权利要求3至5中任一项所述的云台姿态估计方法，其中，所述云台包括第一惯性测量元件：

所述云台的角速度值和加速度值由第一惯性测量元件测量得到；并且/或者

所述第一惯性测量元件包括陀螺仪和/或第一加速度计。

8.如权利要求5所述的云台姿态估计方法，其中，所述载体包括第二惯性测量元件，所述第二加速度计属于该第二惯性测量元件。

9.一种云台姿态估计装置，包括：

第一惯性测量元件，用于测量所述云台的角速度值，并基于该角速度值得到测量姿态数据；

通信接口，用于获得载体的运动状态数据，所述载体支承所述云台；

处理器，用于根据所述载体的运动状态数据计算该载体的参考姿态数据，以及利用所述参考姿态数据对所述测量姿态数据进行修正，得到云台姿态数据。

10.根据权利要求9所述的云台姿态估计装置，其中，所述载体的运动状态数据为三轴关节角度，所述处理器还用于：

建立伪造姿态数据；

基于所述三轴关节角度与所述伪造姿态数据得到素数参考姿态数据。

11.根据权利要求10所述的云台姿态估计装置，其中，

所述第一惯性测量元件还用于测量所述云台的加速度值；

所述通信接口获得的载体的运动状态数据包括载体的线加速度；

所述处理器用于将所述云台的加速度值减去所述载体的线加速度得到所述参考姿态数据。

12.如权利要求9至11中任一项所述的云台姿态估计装置，所述第一惯性测量元件包括陀螺仪。

13.如权利要求11所述的云台姿态估计装置，所述第一惯性测量元件包括陀螺仪和第一加速度计。

14.一种云台，包括云台本体以及安装于所述云台本体的云台姿态估计装置，所述云台姿态估计装置包括：

第一惯性测量元件，用于测量所述云台的角速度值，并基于该角速度值得到测量姿态数据；

通信接口，用于获得载体的运动状态数据，所述载体支承所述云台；

处理器，用于根据所述载体的运动状态数据计算该载体的参考姿态数据。