[发明专利]一种基于激光雷达的检测方法、装置及探测设备

权利要求书

1.一种基于激光雷达的检测方法，其特征在于，包括：

根据激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息；其中，所述激光雷达的视场角不大于30度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的视场角不大于20度。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达配置在汽车上。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述激光雷达探测的目标环境位于所述汽车当前的运动方向的前方所处的环境中。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述汽车上还配置有物体检测装置，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。

6.如权利要求5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收物体检测装置检测到的目标物体信息；

判断所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体；

若是，则将所述激光雷达确定出的物体信息和所述物体检测装置检测到的目标物体信息和并为所述目标物体的输出信息，并输出该输出信息。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述物体检测装置为毫米波雷达和/或单目相机。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体，包括：

根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息；

根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；

如果在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体；

所述运动信息包括：位置信息和/或速度信息。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输出该输出信息之前，还包括：

根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。

10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取目标环境的检测参数；

根据所述检测参数确定激光雷达的目标视场角；

将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角，在所述目标视场角下对目标环境进行探测。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述检测参数包括检测距离参数、或者为所述待检测环境预设的检测密度参数。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角，包括：对所述激光雷达中当前工作的三棱镜组合中三棱镜的数量进行调整，使得所述激光雷达的视场角为所述目标视场角。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

调整所述激光雷达的探测方向到目标方向，所述激光雷达在所述目标方向上能够对所述目标环境进行探测。