[发明专利]使用传感器融合的经优化对象扫描

权利要求书

1.一种使用图像捕捉设备捕捉对象的图像的方法，其中从所述图像中构造所述对象的三维模型，所述方法包括：

使用置于所述图像捕捉设备中的图像传感器，从多个有利点捕捉在物理环境中的所述对象的多个图像；

将在所述多个图像中的跨所有图像一致定位的点标识为背景点；

过滤在所述多个图像中的点以移除所述背景点来避免在所述对象的所述三维模型的构造中使用；

使用与所述图像捕捉设备相关联的至少一个传感器，检测关于下述一项或多项的信息：所述图像捕捉设备的运动或姿态；

基于所检测到的信息选择所捕捉的多个图像中的个别图像；以及

将所捕捉的多个图像中的所选个别图像发送给用于构造所述对象的所述三维模型的过程；

其中所述方法还包括：

检查经过滤的点以确定在所述对象的特征中的位置差异，所述特征与在捕捉所述多个图像的每个图像的同时期时检测到的所述图像捕捉设备在所述物理环境内的位置、运动或取向不一致；

将所述多个图像分割成按所述位置差异的显现划分的群；以及

解析位置差异以基于将背景点移除的经过滤的点形成所述对象的一致计算模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：基于检测到的所述图像捕捉设备的最接近所述图像捕捉设备的一个或多个预定姿势的位置或取向或姿势来选择所述多个图像的所述个别图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：基于检测到的在预定阈值处或之下的与所述多个图像的所述个别图像的捕捉相关联的所述图像捕捉设备的运动来选择所述多个图像的所述个别图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于所述图像捕捉设备的检测到的运动在预定阈值处或之下来选择所述多个图像的子集。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

展现与图像捕捉设备通信的用户界面，所述用户界面被配置为引导图像捕捉设备的用户控制图像捕捉设备的位置、运动或取向中的一个或多个以便促成图像的捕捉，从所述图像中构造所述对象的所述三维模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

使用来自与所述图像捕捉设备相关联的所述至少一个传感器的数据来引导所述用户。

7.一种操作以使用传感器融合执行对象扫描的设备，包括：

面向外的图像传感器，操作以捕捉图像；

至少一个传感器，操作以检测所述设备在空间内的位置、运动或取向中的一个或多个；数据存储系统，操作以存储来自所述面向外的图像传感器的图像，并且存储来自所述至少一个传感器的位置、运动或取向数据；以及

机器可读存储器设备，操作地存储指令，当所述指令被执行时使得所述一个或多个处理器执行下述操作：

从所述空间内的相应位置捕捉场景的多个图像；

检测与所述场景的所述多个图像的每个图像的捕捉相关联的所述设备在所述空间内的位置、运动或取向，以及

基于在相应捕捉位置处检测到的所述设备的位置、运动或取向丢弃所述多个捕捉的图像中的一个或多个；

其中所述操作还包括：

检查经过滤的点以确定在所述对象的特征中的位置差异，所述特征与在捕捉所述多个图像的每个图像的同时期时检测到的所述图像传感器在物理环境内的位置、运动或取向不一致；

将所述多个图像分割成按所述位置差异的显现划分的群；以及

解析位置差异以基于将背景点移除的经过滤的点形成所述对象的一致计算模型。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述面向外的图像传感器包括二维图像传感器、立体图像传感器和深度传感器中的至少一个。

9.如权利要求7所述的设备，其特征在于，还包括：提供听觉、视觉或触觉反馈中的至少一个给用户，并对所述用户的口头、触觉或姿态输入进行响应的用户界面。