[发明专利]无人飞行器姿态计算方法、飞行控制器及无人飞行器

说明书

一种无人飞行器姿态计算方法、飞行控制器及无人飞行器，该方法包括：获取电机(32)转动带动螺旋桨(31)产生的拉力，以及螺旋桨(31)对电机底座(33)的转动力矩；根据螺旋桨(31)产生的拉力，以及螺旋桨(31)对电机底座(33)的转动力矩，确定无人飞行器(60)的姿态，在IMU出现故障时，飞行控制器(70)通过电机(32)转动带动螺旋桨(31)产生的拉力，以及螺旋桨(31)对电机底座(33)的转动力矩确定无人飞行器(60)的姿态，进而对无人飞行器(60)进行飞行控制，避免由于IMU故障而造成的坠机事故。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器姿态计算方法、飞行控制器及无人飞行器。

背景技术

现有技术中无人飞行器的飞行控制器包括惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit,IMU)，IMU是测量无人飞行器三轴姿态角(或角速度)以及加速度的装置。IMU包括三轴加速度计和三轴陀螺仪，三轴加速度计和三轴陀螺仪用于检测无人飞行器的姿态，无人飞行器的姿态包括俯仰角、横滚角及偏航角等。飞行控制器根据无人飞行器的姿态对无人飞行器进行飞行控制。

但是，当IMU出现故障时，IMU将无法检测出无人飞行器的姿态，飞行控制器无法获取到无人飞行器的姿态时，将无法对无人飞行器进行飞行控制，从而导致无人飞行器可能坠机。

发明内容

本发明实施例提供一种无人飞行器姿态计算方法、飞行控制器及无人飞行器，以避免由于IMU故障而造成的坠机事故。

本发明实施例的一个方面是提供一种无人飞行器姿态计算方法，包括：

获取电机转动带动螺旋桨产生的拉力，以及所述螺旋桨对电机底座的转动力矩；

根据所述螺旋桨产生的拉力，以及所述螺旋桨对电机底座的转动力矩，确定所述无人飞行器的姿态。

本发明实施例的另一个方面是提供一种飞行控制器，包括：一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：

获取电机转动带动螺旋桨产生的拉力，以及所述螺旋桨对电机底座的转动力矩；

根据所述螺旋桨产生的拉力，以及所述螺旋桨对电机底座的转动力矩，确定所述无人飞行器的姿态。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力，所述动力系统至少包括电机和螺旋桨；

飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；所述飞行控制器包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：

获取电机转动带动螺旋桨产生的拉力，以及所述螺旋桨对电机底座的转动力矩；

根据所述螺旋桨产生的拉力，以及所述螺旋桨对电机底座的转动力矩，确定所述无人飞行器的姿态。

本实施例提供的无人飞行器姿态计算方法、飞行控制器及无人飞行器，通过电机转动带动螺旋桨产生的拉力，以及螺旋桨对电机底座的转动力矩，确定无人飞行器的姿态，即不需要IMU也可检测出无人飞行器的姿态，当IMU出现故障无法检测出无人飞行器的姿态时，飞行控制器还可通过电机转动带动螺旋桨产生的拉力，以及螺旋桨对电机底座的转动力矩确定无人飞行器的姿态，进而对无人飞行器进行飞行控制，避免由于IMU故障而造成的坠机事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。