[发明专利]微波雷达的测距方法、微波雷达、计算机存储介质、无人飞行器及其控制方法

说明书

一种微波雷达(200)的测距方法、微波雷达(200)、计算机存储介质、无人飞行器及其控制方法，测距方法包括：控制微波雷达(200)的信号发射器在绕一转轴旋转时发射微波信号(S101)；获取由发射信号的频率和回波信号的频率混频后的中频信号的频率(S102)；以及根据中频信号的频率，确定微波雷达(200)与反射目标之间的距离(S103)。通过控制微波雷达(200)的信号发射器在绕一转轴旋转时发射微波信号，而后获取并根据中频信号的频率确定微波雷达(200)与反射目标之间的距离，从而可以确定微波雷达(200)所处的高度信息及地貌起伏信息，可以有效地保证无人飞行器飞行的安全可靠性，进一步提高了该测距方法的实用性。

技术领域

本发明涉及农业无人机技术领域，尤其涉及一种微波雷达的测距方法、微波雷达、计算机存储介质、无人飞行器及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，无人飞行器的技术越来越成熟，无人飞行器可应用的领域越来越多，例如，无人飞行器可服务于农业、林业、交通、水利以及军事等多个领域；其中，无人飞行器在农业航空技术领域发挥了重要作用。

农业无人飞行器在工作过程中，需要获取到农业无人飞行器的飞行高度，现有技术中，农业无人飞行器一般会采用气压计或GPS获取农业无人飞行器的飞行高度；或者是采用测距传感器直接安装在农业无人机的正下方，这样可以测得无人飞行器正下方量测时刻的距离值。

然而，在实施本技术方案的过程中，发现现有技术中获取飞行高度的方式存在如下缺陷：现有技术中采用气压计或GPS只能得到无人机相对海平面的绝对高度，而无法得到飞机相对地面的相对高度，无法测得农业无人机作业时测得前方地貌起伏高度，进而会在农业无人机作业时造成农业喷洒作业效率比较低；而若采用测距传感器安装在正下方，则不能为农业无人机提供前方、后方的相对载体高度信息，进而无法保证农业无人机作业的安全可靠性。

发明内容

本发明提供了一种微波雷达的测距方法、微波雷达、计算机存储介质、无人飞行器及其控制方法，可以准确、有效地获取到无人飞行器的飞行高度信息以及地貌起伏信息，从而可以保证无人飞行器飞行的安全可靠性。

本发明的第一方面是为了提供一种微波雷达的测距方法，包括：

控制微波雷达的信号发射器在绕一转轴旋转时发射微波信号；

获取由发射信号的频率和回波信号的频率混频后的中频信号的频率；以及

根据所述中频信号的频率，确定所述微波雷达与反射目标之间的距离。

本发明的第二方面是为了提供一种微波雷达，包括：

一个或多个处理器，单独或协同的工作，所述处理器用于：

控制微波雷达的信号发射器在绕一转轴旋转时发射微波信号；

获取由发射信号的频率和回波信号的频率混频后的中频信号的频率；以及

根据所述中频信号的频率，确定所述微波雷达与反射目标之间的距离。

本发明的第三方面是为了提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现：

控制微波雷达的信号发射器在绕一转轴旋转时发射微波信号；

获取由发射信号的频率和回波信号的频率混频后的中频信号的频率；以及

根据所述中频信号的频率，确定所述微波雷达与反射目标之间的距离。

本发明的第四方面是为了提供一种无人飞行器的控制方法，包括：

控制无人飞行器承载的微波雷达在绕一转轴旋转时发射微波信号；

获取由发射信号的频率和回波信号的频率混频后的中频信号的频率；