[发明专利]一种航向修正方法、设备及飞行器

说明书

本发明实施例提供一种航向修正方法、设备及飞行器。通过在飞行器进行航向运动的过程中，获取当前时刻飞行器在水平方向的飞行速度以及飞行器的加速度数据，以当前时刻的飞行速度对飞行器的加速度进行修正，得到修正后的加速度数据，根据该修正后的加速度数据对该飞行器在水平方向的飞行速度进行控制，使得下一时刻该飞行器在水平方向的飞行速度小于当前时刻飞行器在水平方向的飞行速度。通过上述航向修正过程，在飞行器进行航向运动时，可以有效地减小飞行器在水平方向上的速度，提升无人飞行器保持原地不动只调转航向的性能，从而提高飞行器在行业应用中的灵活性和安全性。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种航向修正方法、设备及飞行器。

背景技术

近几年随着无人飞行器的发展，其已被广泛的应用到各行各业。针对无人飞行器的控制精度的要求越来越高。在无人飞行器的控制过程中，有一个常规的控制操作：无人飞行器接收控制终端发送的航向控制指令，无人飞行器根据接收到的航向控制指令，保持当前的位置不变，改变无人飞行器的航向，即控制无人飞行器进行航向运动。

然而，目前针对该控制操作，在无人飞行器持续改变航向的过程中，因传感器(例如加速度计)的安装误差导致输出的数据存在偏差，会出现使无人飞行器的水平方向上有速度的情况。这就导致无人飞行器在改变航向的过程中，实际表现并不仅仅是调转航向，同时还伴随着绕一个位置点以较小的半径环绕飞行的现象，降低了无人飞行器保持原地不动只调转航向的性能。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种航向修正方法、设备及飞行器，以有效提升无人飞行器保持原地不动只调转航向的性能。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例的一个方面是提供一种航向修正方法，包括：

在飞行器进行航向运动过程中，获取当前时刻所述飞行器在水平方向的飞行速度，获取所述飞行器的加速度数据；

根据所述当前时刻的飞行速度对所述加速度数据进行修正以得到修正后的加速度数据；

根据所述修正后的加速度数据对所述飞行器在水平方向的飞行速度进行控制以使得下一时刻所述飞行器在水平方向的飞行速度小于当前时刻所述飞行器在水平方向的飞行速度。

本发明实施例的另一个方面是提供一种航向修正设备，包括：速度传感器、加速度计和处理器；

所述速度传感器，用于在飞行器进行航向运动过程中，获取当前时刻所述飞行器在水平方向的飞行速度；

所述加速度计，用于在飞行器进行航向运动过程中，获取所述飞行器的加速度数据；

所述处理器，用于根据所述当前时刻的飞行速度对所述加速度数据进行修正以得到修正后的加速度数据；以及根据所述修正后的加速度数据对所述飞行器在水平方向的飞行速度进行控制以使得下一时刻所述飞行器在水平方向的飞行速度小于当前时刻所述飞行器在水平方向的飞行速度。

本发明实施例的另一个方面是提供一种飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

以及上述的航向修正设备。