[发明专利]用于控制超声波探头的机器人系统在审
申请号: | 201780005528.X | 申请日: | 2017-01-05 |
公开(公告)号: | CN109069112A | 公开(公告)日: | 2018-12-21 |
发明(设计)人: | 罗曼·弗洛里斯二世;马修·赫特;杰勒德·萨利纳斯;迈克尔·科斯塔;马修·西尔维斯特;罗伯特·汉密尔顿;科里·蒂博;利奥·彼得罗相;尚卡尔·拉达克利希南;M·奥布赖恩;S·威尔克;J·兹维斯塔 | 申请(专利权)人: | 神经系统分析公司 |
主分类号: | A61B8/06 | 分类号: | A61B8/06;A61B50/20 |
代理公司: | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人: | 石海霞;李晔 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 头戴设备 探头 支撑结构 超声波探头 机器人系统 平移致动器 能量发射 轴线平移 可安装 耦合到 | ||
1.一种用于扫描受试者的机器人系统,所述机器人系统包括:
用于将能量发射到所述受试者中的探头;以及
耦合到所述探头的机器人支撑结构,所述机器人支撑结构包括用于平行于所述受试者的表面移动所述探头的致动器。
2.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括:
具有五个致动自由度的机器人支撑结构。
3.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括:
具有六个致动自由度的机器人支撑结构。
4.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括:
具有多于六个致动自由度的机器人支撑结构。
5.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括:
具有四个致动自由度的机器人支撑结构。
6.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括:
控制计算机,被配置为控制所述机器人支撑结构的移动。
7.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括:
远程操作的控制器,被配置为控制所述机器人支撑结构的移动。
8.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括:
配置为控制所述机器人支撑结构的移动的混合位置力控制器。
9.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括与所述探头接触的力/力矩传感器。
10.一种被配置为与目标表面相互作用的设备,所述设备包括:
被配置为与所述目标表面相互作用的探头;以及
耦合到所述探头的支撑结构,用于相对于所述目标表面移动所述探头,所述支撑结构包括:
混合位置力控制器,其控制所述支撑结构的移动。
11.根据权利要求10所述的设备,其中所述混合位置力控制器还包括:
弹簧,被配置为将所述探头压靠在所述目标表面上以被动地保持接触力。
12.根据权利要求11所述的设备,其中所述混合式位置力控制器还包括:
第一马达,被配置为沿着第一轴线移动所述探头。
13.根据权利要求12所述的设备,其中所述混合式位置力控制器还包括:
第二马达,被配置为沿着第二轴线移动所述探头。
14.根据权利要求13所述的设备,其中所述混合式位置力控制器还包括:
第三马达,被配置为使所述探头围绕第三轴线旋转。
15.根据权利要求14所述的设备,其中所述混合式位置力控制器还包括:
第四马达,被配置为使所述探头围绕第四轴线旋转。
16.一种自动化TCD系统,包括:
TCD探头,被配置为使患者的血管超声接收声波;
安装在所述探头上的机器人;以及
连接到所述机器人的计算机,所述计算机控制所述机器人的运动。
17.根据权利要求16所述的自动TCD系统,还包括:
具有轴向力传感器的末端效应器,所述轴向力传感器安装到与所述探头连通的所述机器人。
18.根据权利要求16所述的自动化TCD系统,其中所述机器人被配置为以至少六个致动自由度移动。
19.根据权利要求16所述的自动TCD系统,其中所述机器人被配置为以恰好五个致动的自由度移动。
20.根据权利要求16所述的自动TCD系统,其中所述机器人被配置为以恰好四个致动自由度移动。
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